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一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法
| 专利名称： | 一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法 |
| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法，系统包括旋翼飞行器，机载计算机，双机械臂系统，飞行控制器，电源与通信集成电路模块，视觉传感器；方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，采用MobileNet‑SSD模型来训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，精确获取所是被目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力，提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 湖南大学 |
| 发明人： | 谭建豪;殷旺;王耀南;钟杭;刘力铭;余淼;曹章;尚畇凯 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811366685.6 |
| 公开号： | CN109398688A |
| 代理机构： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 |
| 代理人： | 杨采良 |
| 分类号： | B64C27/08(2006.01)I;B;B64;B64C;B64C27 |
| 申请人地址： | 410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门 |
| 主权项： | 1.一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取方法，其特征在于，所述旋翼飞行双机械臂目标定位抓取方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，并采用MobileNet‑SSD模型训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，获取识别抓取目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，进行空间无碰撞双臂规划与抓取。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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