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原文传递用于跟踪车辆路径的设备

专利名称：	用于跟踪车辆路径的设备
摘要：	为了根据控制(u)和当前测量向量(y)实时地生成对以当前速度(v_a)移动的车辆(1)的路径进行跟踪的估计状态向量(je)，该观测设备(2)包括第一模块(4)，该第一模块实时地计算跟踪该路径的该估计状态向量(je)、以及估计测量向量(y)。第二模块(5)实时地调整该估计状态向量(x)的变化(x)，以便通过以下方式减小所述当前测量向量(y)与该估计测量向量(y)之差：将该差乘以估计增益矩阵(L^c)，该估计增益矩阵是通过对针对小于或等于该当前速度(va)的第一速度(v_最小)而优化的第一估计增益矩阵(L_最小)以及针对大于或等于该当前速度(va)的第二速度(v_最大)而优化的第二估计增益矩阵(L_最大)进时间行实时加权求和而计算出来的。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	法国;FR
申请人：	雷诺股份公司
发明人：	J·达万-瓦道拉;I·巴勒斯特罗斯·托洛萨那;J·P·维格诺德;F·普莱斯坦;S·穆萨维
专利状态：	有效
申请号：	CN201780028523.9
公开号：	CN109415054A
代理机构：	北京市中咨律师事务所 11247
代理人：	雷明;秘凤华
分类号：	B60W30/095(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	法国布洛涅-比扬古
主权项：	1.一种观测器设备(2)，用于基于命令(u)并基于与以当前速度(v_a)移动的车辆(1)的物理待遵循路径状态向量(x)相关的当前测量向量(y)来实时地生成该车辆(1)的估计待遵循路径状态向量该观测器设备包括实时地计算所述估计待遵循路径状态向量和与该估计状态向量相关的估计测量向量的第一模块(4)，其特征在于，该观测器设备包括：‑第二模块(5)，该第二模块实时地调整该估计状态向量的时间变化以便通过以下方式减小所述当前测量向量(y)与所述估计测量向量之间的偏差：将所述偏差乘以估计增益矩阵(L^c)，该估计增益矩阵是通过对针对小于或等于所述当前速度(v_a)的第一速度(v_最小)而优化的第一估计增益矩阵(L_最小)和针对大于或等于所述当前速度(v_a)的第二速度(v_最大)而优化的第二估计增益矩阵(L_最大)进行实时加权求和而计算出来的，该第一估计增益矩阵(L_最小)的第一加权系数(p_最小)从一降至零并且该第二估计增益矩阵(L_最大)的第二加权系数(p_最大)从零升至一，其中，减小速率和上升速率分别随着所述当前速度(v_a)远离所述第一速度(v_最小)而变小，以便更接近该第二速度(v_最大)。
所属类别：	发明专利