详情

原文传递用于车辆的路径预测

专利名称：	用于车辆的路径预测
摘要：	本发明涉及用于预测车辆(1)近期路径和相关输出控制信号的方法和系统(40)。为了预测传感器数据，收集车辆驾驶数据和道路数据。接收(S608)指示期望驾驶动作的输入控制信号。预处理(S610)传感器数据和车辆驾驶数据以提供包括各个目标相对于车辆的先前位置、目标先前航向的时间序列和目标先前速度的时间序列的目标数据的集。在深度神经网络中处理(S612)目标数据、道路数据、车辆驾驶数据、控制信号和传感器数据。基于深度神经网络中的处理提供(S614)预测路径输出和输出控制信号。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	沃尔沃汽车公司
发明人：	A·莫弗特;N·穆罕默迪哈
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201811510130.4
公开号：	CN110001658A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	蔡洪贵
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	瑞典哥德堡
主权项：	1.一种用于预测车辆(1)的近期路径藉此提供相关输出控制信号的方法，所述方法包括： -收集(S602)至少指示所述车辆的速度和横摆率的车辆驾驶数据， -收集(S606)指示所述车辆附近目标存在(5,9,13,17)的传感器数据， -收集(S607)指示所述车辆当前占据道路(3)上车行道的道路数据， -接收(S608)指示用于所述车辆的期望驾驶动作的输入控制信号， -预处理(S610)所述传感器数据和所述车辆驾驶数据藉此提供包括各个目标相对于所述车辆的先前位置的时间序列、所述目标的先前航向的时间序列以及每个目标相对于所述车辆的先前速度的时间序列的目标数据的集， -在深度神经网络中处理(S612)所述目标数据、所述道路数据、所述车辆驾驶数据、所述控制信号和所述传感器数据以预测所述车辆的近期路径， -基于深度神经网络中的所述处理提供(S614)预测路径输出以及根据所述预测路径执行驾驶动作的输出控制信号。 2.根据权利要求1所述的方法，包括： -收集指示道路环境和合法道路特性的地图数据， -在深度神经网络中处理所述地图数据以预测近期路径。 3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括： -对指示驾驶动作的输出控制信号执行(S716)安全检查； -当批准所述驾驶动作时，在深度神经网络中处理(S717)所述输出控制信号连同更新的目标数据和更新的道路数据以便预测进一步的近期路径， -基于深度神经网络中的所述处理提供(S718)更新的预测路径输出。 4.根据前述权利要求任意一项所述的方法，包括： -对所预测的近期路径执行(S816)安全检查， -基于所述安全检查的结果执行(S818)所预测的近期路径。 5.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中在深度神经网络中，所述传感器数据穿过卷积层以提供低维传感器数据图示，并且所述目标数据和所述道路数据经过全连接层以提供低维目标数据图示和低维道路数据图示。 6.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中在深度神经网络中，所述传感器数据、所述目标数据和所述道路数据穿过卷积层以提供相应的低维数据图示。 7.权利要求5或6任意一项所述的方法，其中通过附加层处理所述低维数据图示以预测所述输出近期路径和所述输出控制信号。 8.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中通过基于来自路上的人类驾驶员记录的目标值和路径的监督学习来训练深度神经网络。 9.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中通过基于安全和自然驾驶的定义的无监督学习训练深度神经网络。 10.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中所述时间序列包括来自先前的0到1秒、0到2秒、0到3秒、0到4秒或0到5秒的位置数据和速度数据。 11.一种用于预测车辆的近期路径藉此提供相关输出控制信号的系统(40)，所述系统包括：外视传感器单元(41)，用于获取指示所述车辆(1)附近目标存在(5，9，13，17)的传感器数据以及用于捕获指示所述车辆当前占据道路上车行道的道路数据，车辆传感器单元(42)，用于收集至少指示所述车辆的速度和横摆率的车辆驾驶数据，安全控制模块(47)，用于提供指示车辆的期望驾驶动作的控制信号，以及处理电路(43)，所述处理电路被配置为： -预处理所述传感器数据和所述车辆驾驶数据藉此提供包括各个目标相对于所述车辆的先前位置的时间序列、目标先前航向的时间序列以及每个目标相对于所述车辆的先前速度的时间序列的目标数据的集， -在深度神经网络中处理所述目标数据、所述道路数据、所述车辆驾驶数据、所述控制信号和所述传感器数据以预测所述车辆的近期路径，以及 -基于深度神经网络中的所述处理提供预测路径输出以及根据所述预测路径执行驾驶动作的输出控制信号。 12.根据权利要求11所述的系统，其中所述外视传感器单元包括图像捕获装置、雷达或激光探测与测量装置或它们的组合。 13.根据权利要求11或12任意一项所述的系统，包括：被配置为提供指示道路环境和合法当前道路特性的地图单元(48)，其中通过深度神经网络中的所述处理电路使用地图数据预测所述车辆的近期路径。 14.根据权利要求11-13任意一项所述的系统，其中所述安全控制模块被配置为接收所述输出控制信号和执行所指示驾驶动作的安全检查，其中，如果所述安全控制模块批准所述期望驾驶动作，则所述安全控制模块被配置为向所述处理电路提供所述输出控制信号以提供更新的预测路径输出。 15.包括具有其上存储用于预测车辆近期路径藉此提供相关输出控制信号的计算机程序工具的计算机可读介质的计算机程序产品，其中所述计算机程序产品包括： -用于收集至少指示所述车辆的速度和横摆率的车辆驾驶数据的代码， -用于收集指示所述车辆附近目标存在的传感器数据的代码， -用于收集指示所述车辆当前占据道路上车行道的道路数据的代码， -用于接收指示用于所述车辆的期望驾驶动作的输入控制信号的代码， -用于预处理所述传感器数据和所述车辆驾驶数据藉此提供包括各个目标相对于所述车辆的先前位置的时间序列、目标先前航向的时间序列以及每个目标相对于所述车辆的先前速度的时间序列的目标数据的集的代码，以及 -用于在深度神经网络中处理所述目标数据、所述道路数据、所述车辆驾驶数据、所述控制信号和所述传感器数据以预测所述车辆的近期路径并用于提供输出控制信号的代码。
所属类别：	发明专利