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四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器
| 专利名称： | 四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器，其中，该方法包括以下步骤：接收偏转指令；检测四旋翼飞行器的当前模式，以采用不同的控制策略；若当前为四轴联动模式，定义坐标系x轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在四个象限；若当前为两轴联动模式，定义坐标系x1轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在坐标轴，两种模式均再根据偏转指令控制偏转系统偏转旋翼系统或四转旋翼系统的旋翼结构绕连杆轴作对应角度摆动。在具体实现中，两种联动模式可单独使用。该方法通过控制旋翼系统偏转/或旋翼倾转来实现飞行器的机动，使飞行器以任意姿态全方位飞行，有效增强飞行器的机动性，降低具有姿态敏感性的有效载荷的使用难度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 郭祖华 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811534754.X |
| 公开号： | CN109515700A |
| 代理机构： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 |
| 代理人： | 黄德海 |
| 分类号： | B64C27/08(2006.01)I;B;B64;B64C;B64C27 |
| 申请人地址： | 100191 北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 1.一种四旋翼飞行器矢量控制方法，其特征在于，包括：接收偏转指令；根据四旋翼飞行器的当前联动模式，以采用不同的控制策略；如果所述当前联动模式为四轴联动模式，则控制所述四旋翼飞行器的机身不动的同时，定义第一坐标系x轴方向为所述四旋翼飞行器的前进方向，四个旋翼分布在四个象限，四旋翼系统通过连杆和机身相连，所述连杆之间的夹角为90度，四根连杆均匀分布在四周，再根据所述偏转指令控制偏转系统偏转四旋翼系统或所述四旋翼系统的旋翼结构绕连杆轴作对应角度摆动；以及如果所述当前联动模式为两轴联动模式，则控制所述四旋翼飞行器的机身不动的同时，定义第二坐标系x1轴方向为所述四旋翼飞行器的前进方向，四个旋翼分布在坐标轴上，所述四旋翼飞行器结构保持不变，再根据所述偏转指令控制偏转系统偏转四旋翼系统或所述四旋翼系统的旋翼结构绕连杆轴作对应角度摆动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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