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一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人
| 专利名称： | 一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人 |
| 摘要： | 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 马芳武;徐广健;倪利伟;吴量;聂家弘 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811301142.6 |
| 公开号： | CN109515087A |
| 代理机构： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 |
| 代理人： | 石岱 |
| 分类号： | B60G7/00(2006.01)I;B;B60;B60G;B60G7 |
| 申请人地址： | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，其特征在于：该机器人包括一个机器人本体（1）、安装在机器人本体（1）上的主动独立悬架系统（2）和轮毂电机（3），所述机器人本体（1）的四角分别对称设置有主动独立悬架系统（2），每个所述主动独立悬架系统（2）包括作动器（2‑1）、上控制臂（2‑2）、下控制臂（2‑3）和弹簧阻尼（2‑4）；所述作动器（2‑1）的上端通过柱铰连接在车架（1）上，作动器（2‑1）的下端通过柱铰连接在上控制臂（2‑2）的末端；所述上控制臂（2‑2）和下控制臂（2‑3）为V形结构、前端通过两个柱铰与车架（1）相连，所述上控制臂（2‑2）的末端下部与弹簧阻尼（2‑4）通过柱铰相连，所述下控制臂（2‑3）为改进型的单纵臂结构，所述下控制臂（2‑3）前端通过两个柱铰与车架1相连，下控制臂（2‑3）末端通过柱铰与弹簧阻尼（2‑4）相连，所述轮毂电机3通过轴毂联接形式与下控制臂2‑3相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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