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原文传递一种机器人小车的精确定位对接装置和方法

专利名称：	一种机器人小车的精确定位对接装置和方法
摘要：	本发明属于机器人技术领域，提供一种机器人小车的精确定位对接装置和方法，定位装置包括机器人小车底盘、动平台、定位导向机构和定位架；其中定位导向机构包括导向轮、导向轮支架、对中装置、导向支架连接板和导轨副；两个导向轮安装于在导向轮支架，导向轮支架通过导向支架连接板与动平台连接；对中装置连接动平台与小车底盘，帮助动平台与机器人小车底盘对中；动平台通过导轨副与机器人小车的小车底盘连接，动平台只能沿导轨副在与机器人小车正向前进方向的水平垂直方向移动；定位架安装在机器人小车要对接的定位对象上，定位架设置有两个定位斜面和两个定位平行面，定位斜面间的距离大于定位平行面间的距离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	前海瑞智捷自动化科技(深圳)有限公司
发明人：	张立勋;吴镝;赵雪;刘枫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910341881.6
公开号：	CN110077491A
代理机构：	广东深宏盾律师事务所
代理人：	赵琼花;陈俊
分类号：	B62D63/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司)
主权项：	1.一种机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于，所述定位装置包括机器人小车底盘、动平台、定位导向机构和定位架；其中定位导向机构包括导向轮、导向轮支架、对中装置、导向支架连接板和导轨副；两个导向轮安装于在导向轮支架，导向轮支架通过导向支架连接板与动平台连接；对中装置连接动平台与小车底盘，帮助动平台与机器人小车底盘对中；动平台通过导轨副与机器人小车的小车底盘连接，动平台只能沿导轨副在与机器人小车正向前进方向的水平垂直方向移动；定位架安装在机器人小车要对接的定位对象上，定位架设置有两个定位斜面和两个定位平行面，定位斜面间的距离大于定位平行面间的距离。 2.如权利要求1所述机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于，所述对中装置由两个对中弹簧和弹簧固定板组成，弹簧固定板与小车底盘连接，并分别连接两个对中弹簧的一端，两个对中弹簧的另外一端分别与两个导向支架连接板连接，两个对中弹簧与小车底盘中轴线对称布置。 3.如权利要求2所述机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于，所述对中弹簧的刚度根据动平台的负载进行调整适应。 4.如权利要求1-3任一所述的机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于，所述的导轨副采用滚珠导轨。 5.如权利要求4所述的机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于,所述小车底盘上安装限位装置，动平台的移动由限位装置限制。 6.如权利要求1、2、3、5任一所述的机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于,所述机器人小车的精确定位对接装置的精定位误差由定位架两个定位平行面的距离与机器人小车两个导向轮外切距离之差决定；粗定位误差L由导向轮与定位斜面相切时动平台中心线到定位架中心线的垂直距离决定。 7.如权利要求6所述的机器人小车的精确定位对接装置，其特征在于,所述小车底盘上安装限位装置，动平台的移动由限位装置限制。 8.一种采用如权利要求1、2、3、5、7任一所述的机器人小车精确定位对接装置定位对接的方法，包括以下步骤： (1)机器人小车行驶到需对接的对象的定位斜面之间； (2)定位对接前，机器人小车的动平台与小车底盘保持中心对称状态； (3)机器人小车继续向定位架行驶，若两导向轮的位置正好处于定位平行面延长线之间，则进入步骤(5)； (4)机器人小车继续向定位架行驶，一侧导向轮与定位架的一侧定位斜面接触，定位斜面对导向轮产生侧向力，使得动平台向着对接偏差减小的方向侧向移动，此时机器人小车底盘只做向前运动，而不需要侧向移动，随着机器人小车向前运动，定位偏差逐渐减小，直至两个导向轮都进入到定位平行面之间，机器人小车的动平台的粗定位完成； (5)机器人小车继续前进，机器人小车底盘接触到定位对象时，机器人小车停止运动实现机器人小车的精确定位； (6)完成对接定位操作，机器人小车后退，导向轮脱离对接支架，机器人小车在两个的动平台在对中装置的作用下实现对中，与小车底盘保持中心对称状态。 9.一种采用如权利要求4所述的机器人小车精确定位对接装置定位对接的方法，包括以下步骤： (1)机器人小车行驶到需对接的对象的定位斜面之间； (2)定位对接前，机器人小车的动平台与小车底盘保持中心对称状态； (3)机器人小车继续向定位架行驶，若两导向轮的位置正好处于定位平行面延长线之间，则进入步骤(5)； (4)机器人小车继续向定位架行驶，一侧导向轮与定位架的一侧定位斜面接触，定位斜面对导向轮产生侧向力，使得动平台向着对接偏差减小的方向侧向移动，此时机器人小车底盘只做向前运动，而不需要侧向移动，随着机器人小车向前运动，定位偏差逐渐减小，直至两个导向轮都进入到定位平行面之间，机器人小车的动平台的粗定位完成； (5)机器人小车继续前进，机器人小车底盘接触到定位对象时，机器人小车停止运动实现机器人小车的精确定位； (6)完成对接定位操作，机器人小车后退，导向轮脱离对接支架，机器人小车在两个的动平台在对中装置的作用下实现对中，与小车底盘保持中心对称状态。 10.一种采用如权利要求6所述的机器人小车精确定位对接装置定位对接的方法，包括以下步骤： (1)机器人小车行驶到需对接的对象的定位斜面之间； (2)定位对接前，机器人小车的动平台与小车底盘保持中心对称状态； (3)机器人小车继续向定位架行驶，若两导向轮的位置正好处于定位平行面延长线之间，则进入步骤(5)； (4)机器人小车继续向定位架行驶，一侧导向轮与定位架的一侧定位斜面接触，定位斜面对导向轮产生侧向力，使得动平台向着对接偏差减小的方向侧向移动，此时机器人小车底盘只做向前运动，而不需要侧向移动，随着机器人小车向前运动，定位偏差逐渐减小，直至两个导向轮都进入到定位平行面之间，机器人小车的动平台的粗定位完成； (5)机器人小车继续前进，机器人小车底盘接触到定位对象时，机器人小车停止运动实现机器人小车的精确定位； (6)完成对接定位操作，机器人小车后退，导向轮脱离对接支架，机器人小车在两个的动平台在对中装置的作用下实现对中，与小车底盘保持中心对称状态。
所属类别：	发明专利