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原文传递一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法

专利名称：	一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法
摘要：	本发明公开了一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法，包括光学平台、垂直固定于光学平台上的机器人以及设置于光学平台一侧与光学平台位于同一平面的用于放置微型化电容的料盒，还包括相机、镜头、光源、真空吸嘴，所述机器人为四轴机器人，真空吸嘴固定在四轴机器人的第四轴底端且真空吸嘴与料盒垂直，真空吸嘴与负压吸附装置连接；所述镜头安装在相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，镜头端部垂直朝向光学平台，所述光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。与现有技术相比，本发明整个装置具有响应速度快、自动化程度高、吸取方便快捷稳定的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川聚强创新科技有限公司
发明人：	朱莉;邓建;严梦婷
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910484543.8
公开号：	CN110077848A
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	621000 四川省绵阳市涪城区高新区路南工业园区
主权项：	1.一种微型化电容的自动识别抓取装置，包括光学平台、垂直固定于光学平台上的机器人以及设置于光学平台一侧与光学平台位于同一平面的用于放置微型化电容的料盒，其特征在于，还包括相机、镜头、光源、真空吸嘴，所述机器人为四轴机器人，真空吸嘴固定在四轴机器人的第四轴底端且真空吸嘴与料盒垂直，真空吸嘴与负压吸附装置连接；所述镜头安装在相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，镜头端部垂直朝向光学平台，所述光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。 2.根据权利要求1所述的微型化电容的自动识别抓取装置，其特征在于：所述相机是像素为500W的COMS相机。 3.根据权利要求1所述的微型化电容的自动识别抓取装置，其特征在于：所述镜头为双远心镜头。 4.根据权利要求1所述的微型化电容的自动识别抓取装置，其特征在于：所述光源为60度环形光源，所述光源与相机和镜头同轴安装。 5.一种微型化电容的自动识别抓取方法，其特征在于，利用如权利要求1-4任一所述的微型化电容的自动识别抓取装置，具体步骤如下： S1、在待抓取的物料区域对相机坐标系进行标定； S2、机器人控制相机移动至待抓取物料的位置，通过相机拍照并传给计算机，由计算机的视觉处理系统处理后获得该物料的相机坐标； S3、根据标定相机坐标系与机器人坐标系之间的关系，计算机自动计算真空吸嘴移动至待抓取物料位置对应的机器坐标； S4、根据对应的机器坐标，机器人将真空吸嘴移动至物料上方，开启负压吸附装置通过真空吸嘴吸取物料。 6.根据权利要求5所述的微型化电容的自动识别抓取方法，其特征在于：所述S1中的对相机坐标系进行标定的具体步骤为：首先，固定好相机，将10X10mm的圆点标定板放置在相机的视场内，然后，多次改变圆点标定板的位置，每次改变圆点标定板的位置时都启动相机拍摄标定板的图像，并保证圆点标定板图像覆盖整个相机的视场，最后采用张正友标定原理计算出相机内外部参数。 7.根据权利要求6所述的微型化电容的自动识别抓取方法，其特征在于：所述S1中改变圆点标定板的位置的次数大于等于20。
所属类别：	发明专利