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原文传递一种多头机械臂及采用其的组合臂、行吊系统、控制方法

专利名称：	一种多头机械臂及采用其的组合臂、行吊系统、控制方法
摘要：	本发明提供一种多头机械臂及采用其的组合臂、行吊系统、控制方法，其中多头机械臂包括连接件，其用于安装多头机械臂；旋转法兰盘，可转动设置于连接件上；旋转电机，设置于连接件上，用于驱动旋转法兰盘旋转；多个机械臂，多个机械臂互不干涉且可伸缩地设置于旋转法兰盘上，并可随旋转法兰盘转动；本发明提供的方案，能够有效提高现有建筑行吊作业效率，降低施工误差和作业成本；可在现有行吊系统中直接应用，具有结构合理、便于拆装、维护成本低，且不容易损坏的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	谢忠浩;陈继鹏;田士川;詹大强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910356346.8
公开号：	CN110077965A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	B66C17/04(2006.01);B;B66;B66C;B66C17
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种多头机械臂，其特征在于，包括：连接件，其用于安装多头机械臂；旋转法兰盘，可转动设置于所述连接件上；旋转电机，设置于所述连接件上，用于驱动所述旋转法兰盘旋转；多个机械臂，所述多个机械臂互不干涉且可伸缩地固定在所述旋转法兰盘上，并可随所述旋转法兰盘转动。 2.根据权利要求1所述的多头机械臂，其特征在于，所述旋转法兰盘沿水平方向可转动地设置于所述连接件上；所述多个机械臂设置于所述旋转法兰盘的底面，并可随所述旋转法兰盘在水平方向上转动。 3.根据权利要求1所述的多头机械臂，其特征在于，所述旋转法兰盘沿竖直方向可转动地设置于所述连接件上；所述多个机械臂沿周向环设于所述旋转法兰盘上，并可随所述旋转法兰盘在竖直方向上转动。 4.根据权利要求3所述的多头机械臂，其特征在于，所述旋转法兰盘包括第一盘面和第二盘面以及连接在两盘面之间的连接臂，所述多机械臂设置在所述连接臂的周向上，所述旋转电机设置于所述旋转法兰盘一侧，驱动所述旋转法兰盘在竖直方向旋转；所述第一盘面内表面与所述第二盘面内表面之间形成环腔，所述多个机械臂可伸缩的设置在所述环腔内，当需要工作时，所述机械臂伸出所述环腔，当不需要工作时，所述机械臂缩回到环腔内。 5.根据权利要求4所述的多头机械臂，其特征在于，所述环腔分为多个凹槽，所述多个凹槽与所述多个机械臂一一对应，使机械臂之间互不干涉。 6.根据权利要求5所述的多头机械臂，其特征在于，所述多个机械臂等距安装在所述连接臂上。 7.根据权利要求6所述的多头机械臂，其特征在于，所述连接件为框架杆，其下端呈倒U形，使所述旋转法兰盘可枢转地被夹设在所述倒U形支架中；所述旋转电机设置于所述框架杆上驱动所述旋转法兰盘沿竖直方向旋转。 8.根据权利要求1-7任一项所述的多头机械臂，其特征在于，所述多个机械臂均为多轴机械臂，所述每一多轴机械臂通过第一节轴臂与所述旋转法兰盘连接；所述第一节轴臂的中轴线与所述旋转法兰盘的径向存在预设角度。 9.一种组合臂，包括伸缩杆和多头机械臂；其特征在于，所述多头机械臂为上述权利要求1至8任一项所述的多头机械臂；所述多头机械臂通过所述连接件设在所述伸缩杆上。 10.一种行吊系统，包括行吊大车、行吊小车以及组合臂；其特征在于，所述行吊小车可滑动设置于所述行吊大车上；所述组合臂通过伸缩杆设置于所述行吊小车上，并随所述行吊小车往复运动；所述组合臂为上述权利要求9所述的组合臂。 11.一种如权利要求10所述行吊系统的控制方法，其特征在于，包括以下过程：控制行吊小车在行吊大车上滑动；在行吊小车到达指定位置后，控制伸缩杆进行伸缩；当伸缩杆伸缩到预设高度后控制需要作业的机械臂的伸缩；控制旋转电机驱动旋转法兰盘旋转到预设角度，使对应该旋转法兰盘旋转角度的机械臂向外伸展作业。 12.根据权利要求11所述行吊系统的控制方法，其特征在于，当需要多个机械臂进行操作时，旋转电机控制多个机械臂伸展协同作业。 13.根据权利要求12所述行吊系统的控制方法，其特征在于，在多个机械臂伸展同时进行作业操作时，先判断多个机械臂之间的优选级；其中，最优先级机械臂为承载力最大的机械臂。
所属类别：	发明专利