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原文传递一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构

专利名称：	一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构
摘要：	本发明为一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座、减震装置；所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连，输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，扭簧套设在扭簧轴上，扭簧一端固定在L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。本发明利用弹簧阻尼减震器加上扭簧进行双重减震，使得减震效果更好，机器人运动更稳定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	河北工业大学
发明人：	吕晓玲;梁林;张明路;孙凌宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910420471.0
公开号：	CN110077184A
代理机构：	天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	付长杰
分类号：	B60G3/00(2006.01);B;B60;B60G;B60G3
申请人地址：	300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
主权项：	1.一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座；车轴用轴承座内安装车轴用轴承，其特征在于，所述输出轴通过车轴用轴承及车轴用轴承座固定在悬架底板上，所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连，输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置，所述电机减速器通过L型支座固定于悬架底板上；所述悬架底板上还配合装设有减震装置，所述减震装置包括上铰链座、弹簧阻尼减震器、下铰链座，所述上铰链座固定于机器人的车体上，所述下铰链座固定于悬架底板上；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，所述扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行，且扭簧轴用轴承座安装在所述悬架底板上；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，所述扭簧套设在所述扭簧轴上，所述扭簧一端固定在所述L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。 2.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，所述减震装置中的弹簧为压簧。 3.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，所述联轴器为挠性联轴器。 4.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，所述车轴用轴承和扭簧轴用轴承皆采用角接触球轴承。 5.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，所述悬架底板的外轮廓为对称图形。 6.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，所述上、下铰链座分别对称铰接于所述弹簧阻尼减震器的上下两端，且所述上、下铰链座分别与所述弹簧阻尼减震器相对转动。 7.根据权利要求1所述的独立悬架结构，其特征在于，静置状态时，减震装置中的弹簧轴线垂直于悬架底板所在平面。
所属类别：	发明专利