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原文传递通用型桶抓手

专利名称：	通用型桶抓手
摘要：	本实用新型公开了一种通用型桶抓手，它包括安装架、至少两个安装在安装架上的抓手件和控制器，所述抓手件包括伺服气缸、至少三个抓齿、机械手固定板，至少三个抓齿的中间位置铰接在机械手固定板上，且沿机械手固定板的周向均布，所述机械手固定板通过伺服气缸的缸体连接在安装架上，所有抓齿的尾部与所述伺服气缸的气缸杆铰接，进而通过伺服气缸的气缸杆的伸缩带动至少三个抓齿开合；所述控制器与所有伺服气缸信号连接，以便通过控制器分别控制各个伺服气缸的气缸杆的伸缩行程，进而改变抓手件的至少三个抓齿合拢后所围成的空间的大小。本实用新型可以适用于多种规格的桶，通用性强，方便省事，也节约了资源。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州瑷尔恒自动化设备有限公司
发明人：	黄明;顾明
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201822027671.3
公开号：	CN209209879U
代理机构：	常州兴瑞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	肖兴坤
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	213126 江苏省常州市新北区安家安宁路71号
主权项：	1.一种通用型桶抓手，其特征在于，它包括：安装架；至少两个安装在安装架上的抓手件，所述抓手件包括伺服气缸(1)、至少三个抓齿(2)、机械手固定板(3)，至少三个抓齿(2)的中间位置铰接在机械手固定板(3)上，且沿机械手固定板(3)的周向均布，所述机械手固定板(3)通过伺服气缸(1)的缸体连接在安装架上，所有抓齿(2)的尾部与所述伺服气缸(1)的气缸杆铰接，进而通过伺服气缸(1)的气缸杆的伸缩带动至少三个抓齿(2)开合；控制器，所述控制器与所有伺服气缸(1)信号连接，以便通过控制器分别控制各个伺服气缸(1)的气缸杆的伸缩行程，进而改变抓手件的至少三个抓齿(2)合拢后所围成的空间的大小。 2.根据权利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：沿所述机械手固定板(3)的周向设置有与所述抓齿(2)一一对应的向下凸出的圆柱块(4)，所述抓齿(2)铰接在与其对应的圆柱块(4)上，所述抓齿(2)的尾部位于所述机械手固定板(3)的下方。 3.根据权利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述抓齿(2)的头部设置有勾齿(21)。 4.根据权利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述抓齿(2)的尾部通过固定圆盘(5)与所述伺服气缸(1)的气缸杆相铰接，所述固定圆盘(5)连接在伺服气缸(1)的气缸杆上，所述抓齿(2)的尾部与所述固定圆盘(5)铰接。 5.根据权利要求1所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述安装架包括机械手框架和与抓手件一一对应的加强支架(6)，所述加强支架(6)连接在机械手框架上，所述伺服气缸(1)的缸体与所述加强支架(6)连接。 6.根据权利要求5所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述安装架还包括连接在机械手框架上且用于与机器人相连的机器人固定板(7)。 7.根据权利要求5所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述机械手框架包括左板(81)和右板(82)，所述加强支架(6)的一端与所述左板(81)相连，所述加强支架(6)的另一端与所述右板(82)相连。 8.根据权利要求7所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述左板(81)与加强支架(6)之间、所述右板(82)与加强支架(6)之间均设置有加强板(9)。 9.根据权利要求6所述的通用型桶抓手，其特征在于：所述加强支架(6)和/ 或机器人固定板(7)上设置有螺栓孔(10)。
所属类别：	实用新型