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原文传递履带装置及爬壁机器人

专利名称：	履带装置及爬壁机器人
摘要：	本实用新型提供一种履带装置及爬壁机器人，其中，履带装置包括：支架，所述支架上设有限位板，所述限位板沿所述支架的长度方向和高度方向延伸；主动轮，通过主动轮轴与所述支架转动连接，所述主动轮轴沿所述支架的宽度方向设置；从动轮，通过从动轮轴与所述支架转动连接，所述从动轮轴与所述主动轮轴平行并沿所述支架的长度方向间隔设置；履带件，套设在所述主动轮和从动轮外侧并与所述主动轮和从动轮相啮合，所述履带件内表面凸设有限位部，所述限位部能够与所述限位板相接触，以与所述限位板配合限制所述履带件沿所述支架的宽度方向移动。本实用新型可提高履带装置及爬壁机器人使用的可靠性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京史河科技有限公司
发明人：	许华旸;聂文政;姜雨;王志超
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201822160081.8
公开号：	CN209208895U
代理机构：	北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李杏
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100083 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼CG05-253号
主权项：	1.一种履带装置，其特征在于，包括：支架，所述支架上设有限位板，所述限位板沿所述支架的长度方向和高度方向延伸；主动轮，通过主动轮轴与所述支架转动连接，所述主动轮轴沿所述支架的宽度方向设置；从动轮，通过从动轮轴与所述支架转动连接，所述从动轮轴与所述主动轮轴平行并沿所述支架的长度方向间隔设置；履带件，套设在所述主动轮和从动轮外侧并与所述主动轮和从动轮相啮合，所述履带件内表面凸设有限位部，所述限位部能够与所述限位板相接触，以与所述限位板配合限制所述履带件沿所述支架的宽度方向移动。 2.根据权利要求1所述的履带装置，其特征在于，所述限位部沿所述履带件的周向延伸，所述限位部为多个，多个所述限位部沿所述支架的宽度方向间隔设置，所述限位板位于相邻两个所述限位部之间。 3.根据权利要求1所述的履带装置，其特征在于，还包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附件、连接板和弹性件，所述吸附件用于吸附在工作面上，所述弹性件的两端分别与所述吸附件和连接板相连接，所述弹性件支撑在所述连接板和所述吸附件之间以使所述连接板与所述吸附件能够保持相对定位状态；所述履带件上设有连接部，所述连接部与所述连接板相连接，所述弹性件沿所述履带件的径向延伸以使所述吸附件位于所述履带件外侧。 4.根据权利要求3所述的履带装置，其特征在于，还包括导向装置，所述导向装置包括连接杆和第一销轴，所述连接杆的第一端通过所述第一销轴与所述吸附件铰接，所述第一销轴与所述弹性件的设置方向和所述支架的宽度方向相垂直；所述连接板上设有穿孔，所述连接板通过所述穿孔套设在所述连接杆的第一端和第二端之间，所述连接杆能够在所述穿孔中伸缩；所述连接杆为所述限位部，所述连接杆的第二端能够与所述限位板相接触，以与所述限位板配合限制所述履带件沿所述支架的宽度方向移动。 5.根据权利要求4所述的履带装置，其特征在于，所述连接板沿所述支架的宽度方向设置，所述导向装置为多个，多个所述导向装置沿所述支架的宽度方向间隔设置，所述限位板位于相邻两个所述导向装置的连接杆之间。 6.根据权利要求3所述的履带装置，其特征在于，所述吸附装置为多个，多个所述吸附装置沿所述履带件的周向间隔排列设置。 7.根据权利要求1-6中任一所述的履带装置，其特征在于，所述支架包括第一连接架、第二连接架和定位系统，所述第一连接架与所述从动轮轴连接，所述第二连接架与所述主动轮轴相连接，所述第一连接架与所述第二连接架沿所述支架的长度方向滑动连接，所述第一连接架与第二连接架能够沿所述支架的长度方向相对滑动以调整所述从动轮轴和主动轮轴之间的距离，所述定位系统与所述第一连接架和第二连接架相连接，用于使所述第一连接架与所述第二连接架相对定位。 8.根据权利要求7所述的履带装置，其特征在于，所述定位系统包括定位部、螺杆和限位装置，所述定位部设置在所述第一连接架上，所定位部上开设有沿所述支架的长度方向延伸的螺纹孔，所述限位装置设置在所述第二连接架上，所述螺杆沿所述支架的长度方向设置，所述螺杆穿设在所述螺纹孔内并与所述限位装置转动连接，所述限位装置能够限制所述螺杆在所述支架的长度方向上相对于所述限位装置的移动，所述螺杆用于以轴线为中心相对于所述限位装置旋转以带动所述定位部在所述支架的长度方向上相对于所述限位装置移动，从而使所述第一连接架与第二连接架能够沿所述支架的长度方向相对滑动。 9.根据权利要求8所述的履带装置，其特征在于，所述第一连接架为内套筒，所述第二连接架为外套筒，所述内套筒穿设在所述外套筒内并沿所述支架的长度方向与所述外套筒滑动连接，所述外套筒上开设有导向孔，所述导向孔沿所述支架的长度方向延伸，所述定位部穿设在所述导向孔内并与所述导向孔滑动连接。 10.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和权利要求1-9中任一所述的履带装置，所述机器人主体与所述支架连接。
所属类别：	实用新型