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原文传递机器人及其运行方法

专利名称：	机器人及其运行方法
摘要：	本发明提供机器人及其运行方法。机器人(100)是将食品(15)装填至容器(17)的机器人，其中，具备：第1臂(20)，其使板状部(25)移动；第2臂(30)，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部(35)移动；以及控制装置(40)，上述控制装置(40)构成为：使上述第1臂(20)以及上述第2臂(30)动作，以便一边利用上述板状部(25)覆盖收容有上述食品(15)的上述筒状部(35)的上述下侧开口，一边将上述筒状部(35)以及上述板状部(25)向上述容器(17)上移动，并使上述板状部(25)在上述容器(17)上移动而将上述下侧开口敞开。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	川崎重工业株式会社
发明人：	桥本康彦;坂东贤二;平田和范
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201780077236.7
公开号：	CN110099851A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B65B5/12(2006.01);B;B65;B65B;B65B5
申请人地址：	日本兵库县
主权项：	1.一种机器人，其将食品装填至容器，其特征在于，具备：第1臂，其使板状部移动；第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及控制装置，所述控制装置构成为：使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。 2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部将收容于存放盘的所述食品集中。 3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部铲取收容于存放盘的所述食品，并将所述食品从所述上侧开口装进载置于载置面上的所述筒状部。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便使所述板状部的一端抵住收容有所述食品的所述筒状部的上侧缘进行滑动，从而将位于比所述上侧缘靠上的所述食品去除。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备下压部，其设置于所述第1臂，所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述下压部将收容在所述下侧开口敞开的所述筒状部的所述食品下压。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备：把持部，其设置于所述第2臂；和被把持部，其设置于所述筒状部，所述控制装置构成为：使所述第2臂动作，以便使所述把持部把持所述被把持部来移动所述筒状部。 7.一种机器人的运行方法，所述机器人将食品装填至容器，并具备：第1臂，其使板状部移动；第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及控制装置，所述机器人的运行方法的特征在于，所述控制装置使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。
所属类别：	发明专利