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原文传递车辆的感知系统和车辆

专利名称：	车辆的感知系统和车辆
摘要：	本申请提出一种车辆的感知系统和车辆。该感知系统包括：多个超声波雷达，其中的部分超声波雷达安装在位于车辆的前端且延伸至车辆的两个侧面的前保险杠上，剩余的部分超声波雷达安装在位于车辆的后端且延伸至车辆的两个侧面的后保险杠上；多个摄像头，分别为安装在车辆的前端、车辆的后端以及车辆的两侧。该感知系统可以全面且准确地感知车辆周围的障碍物、车位以及车道等情况，使得自主泊车等自动驾驶技术更加安全。且感知系统的安装成本较低，且更容易安装。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	陈杰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201822241042.0
公开号：	CN209208750U
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	杨瑾瑾;陈建民
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车辆的感知系统，其特征在于，包括：多个超声波雷达，其中的部分所述超声波雷达安装在位于车辆的前端且延伸至所述车辆的两个侧面的前保险杠上，剩余的部分所述超声波雷达安装在位于所述车辆的后端且延伸至所述车辆的两个侧面的后保险杠上；多个摄像头，至少安装在所述车辆的前端、所述车辆的后端以及所述车辆的两侧。 2.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，安装在所述前端、所述后端以及两个所述侧面的所述摄像头为广角摄像头，各所述广角摄像头的镜头角度大于或者等于180°。 3.根据权利要求2所述的感知系统，其特征在于，安装在所述前端的所述广角摄像头为第一广角摄像头，安装在所述后端的所述广角摄像头为第二广角摄像头，安装在所述两侧的所述广角摄像头分别为第三广角摄像头和第四广角摄像头，其中，所述第一广角摄像头和所述第二广角摄像头关于第一中轴线对称设置，所述第一中轴线为沿所述车辆的车身宽度方向的中轴线，所述第三广角摄像头和所述第四广角摄像头关于第二中轴线对称设置，所述第二中轴线为沿所述车辆的车身长度方向的中轴线。 4.根据权利要求3所述的感知系统，其特征在于，所述第一广角摄像头、所述第二广角摄像头、所述第三广角摄像头和第四广角摄像头分别有一个，且所述第一广角摄像头安装在所述前端的前车牌上，所述第二广角摄像头安装在所述后端的后车牌上，所述第三广角摄像头和所述第四广角摄像头分别安装在两个所述侧面的后视镜的靠近所述车辆的底部的一侧。 5.根据权利要求1所述的感知系统，其特征在于，所述超声波雷达有12～16个，12～16个所述超声波雷达关于第二中轴线对称设置，所述第二中轴线为沿所述车辆的车身长度方向的中轴线。 6.根据权利要求5所述的感知系统，其特征在于，所述超声波雷达有12个，安装在所述前保险杠和所述后保险杠的所述超声波雷达分别有6个，其中，位于所述前端和所述后端的所述超声波雷达分别有4个且均为APA超声波雷达，位于两个所述侧面的所述超声波雷达分别有2个且均为UPA超声波雷达。 7.根据权利要求6所述的感知系统，其特征在于，安装在所述前保险杠的且沿远离所述第二中轴线的方向依次分布的3个超声波雷达分别为第一超声波雷达、第二超声波雷达和第三超声波雷达，安装在所述后保险杠的且沿远离所述第二中轴线的方向依次分布的3个超声波雷达分别为第四超声波雷达、第五超声波雷达和第六超声波雷达，其中，两个对称分布的所述第一超声波雷达之间的距离为第一预定距离，所述第一超声波雷达与相邻的所述第二超声波雷达的距离为第二预定距离，所述第三超声波雷达与相邻的所述第二超声波雷达的距离为第三预定距离，对称的两个所述第四超声波雷达之间的距离为第四预定距离，所述第四超声波雷达与相邻的所述第五超声波雷达的距离为第五预定距离，所述第六超声波雷达与相邻的所述第五超声波雷达的距离为第六预定距离。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的感知系统，其特征在于，多个所述摄像头中还包括中长距摄像头，所述中长距摄像头安装在所述前端的前挡风玻璃的外表面上。 9.根据权利要求1至7中任一项所述的感知系统，其特征在于，多个所述摄像头中还包括安装在所述车辆内部的监控摄像头。 10.一种车辆，包括感知系统，其特征在于，所述感知系统为权利要求1至9中任一项所述的感知系统。
所属类别：	实用新型