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原文传递一种适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统

专利名称：	一种适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统
摘要：	本发明公开了一种适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，包括传感器模块、数据预处理模块、混杂决策控制模块、操纵执行模块，通过电子辅助控制单元ECU对传感器模块传输的数据进行处理分析，得到车辆当前的各项工况特征值并做出相应决策，实现适时四驱复合转向系统的模式选择，完成适时四驱复合转向系统的两驱或四驱。本发明解决了适时四驱复合转向系统模式切换和协调的问题，满足适时四驱复合转向系统的控制性能，提高了适时四驱复合转向系统的操纵稳定性和智能化水平。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	赵万忠;王云琦;朱彦祺
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910274396.1
公开号：	CN110104055A
代理机构：	江苏圣典律师事务所
代理人：	贺翔
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，其特征在于，包括传感器模块、电子辅助控制单元；所述传感器模块用于实时采集车辆数据，并将采集到的数据传递给电子辅助控制单元；所述电子辅助控制单元包括数据预处理模块、混杂决策控制模块及操纵执行模块；所述数据预处理模块对传感器模块发送的车辆数据进行数据预处理，并计算前轮转角δ，根据外部输入及计算出的连续及离散变量，得到车辆当前的各项工况特征值；所述混杂决策控制模块根据车辆当前的各项工况特征值和不同工况下的工况要求做出相应决策；所述操纵执行模块根据混杂决策控制模块做出的决策，控制轮毂电机驱动，实现适时四驱复合转向系统的两驱或四驱。 2.根据权利要求1所述的适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括车速传感器、车身侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、转角传感器及车轮转速传感器，用于采集车辆当前驾驶车速v、车身侧向加速度ay、横摆角速度ω、驾驶员的转角输入θs、车轮转速n的数据。 3.根据权利要求1所述的适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，其特征在于，所述适时四驱复合转向系统的混杂模式切换控制系统包含两种工作模式，分别为差动转向模式A和线控四轮转向模式B。 4.根据权利要求3所述的适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，其特征在于，在模式A下，左前轮轮毂电机和右前轮轮毂电机产生差动力矩，进行转向；在模式B下，分配左前轮轮毂电机、左后轮轮毂电机、右前轮轮毂电机、右后轮轮毂电机相应力矩，完成车辆转向。 5.根据权利要求1所述的适时四驱复合转向系统的模式切换混杂控制系统，其特征在于，所述混杂决策控制模块做出的决策具体为：车辆当前驾驶车速v、横摆角速度ω、前轮转角δ、转向能耗p作为混杂决策控制模块的连续输入的信号，当穿越某一阈值时，混杂决策控制模块输出需要切换的模式信号；当车辆当前驾驶车速v≤v0、横摆角速度ω≤ω0、前轮转角δ≤δ0且转向能耗p≤p0时，适时四驱复合转向系统的工作模式为差动转向模式A，实现车辆两驱；同时始终要求车身侧向加速度ay≤0.4g保证行驶稳定性；适时四驱复合转向系统的模式A切换的判定式如下：其中，Ka为轮毂电机转矩系数；Km为轮毂电机转矩增益差值；Ks为转角传感器刚度；θs为方向盘转角；θe为转向轴输出端转角；n1,n2分别为左前轮毂电机、右前轮毂电机转速；Δp为单位时间内转向能耗；当汽车当前驾驶车速v＞v0或横摆角速度ω＞ω0或转向能耗p＞p0或前轮转角δ＞δ0时，适时四驱复合转向系统的工作模式为线控四轮转向模式B，实现车辆四驱；同时始终要求车身侧向加速度ay≤0.4g保证行驶稳定性；适时四驱复合转向系统的模式B切换的判定式如下：连续输入信号的穿越行为起到了离散控制信号的作用，实现适时四驱复合转向系统的混杂模式切换和智能控制。
所属类别：	发明专利