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原文传递智能跟车控制方法、装置、系统及终端

专利名称：	智能跟车控制方法、装置、系统及终端
摘要：	本发明公开了一种智能跟车控制方法、装置、系统及终端，所述方法包括：在跟车模式下，获取道路环境信息和车本车的第一行车信息；基于道路环境信息、所述第一行车信息以及预设反馈时间，确定本车所处的当前危险等级；基于当前危险等级对应的目标跟车控制策略，以对本车进行跟车控制。采用本发明，根据道路环境信息和本车的行车信息，来提前预判本车的危险等级，进而根据预判的危险等级，执行相应的目标跟车控制策略，可实现更精准、更稳定的智能跟车驾驶，保证了乘车人员的安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	吕长发
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910315557.7
公开号：	CN110103961A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种智能跟车控制方法，其特征在于，所述方法包括：在跟车模式下，获取道路环境信息和本车的第一行车信息；基于所述道路环境信息、所述第一行车信息以及预设反馈时间，确定所述本车所处的当前危险等级；所述预设反馈时间用于表征所述本车响应跟随前车的反应时间；基于所述当前危险等级对应的目标跟车控制策略，以对所述本车进行跟车控制。 2.根据权利要求1所述的智能跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述道路环境信息、所述第一行车信息以及预设反馈时间，确定所述本车所处的当前危险等级的步骤，包括：基于所述道路环境信息，确定本车的车轮与相邻车道线之间的第一距离以及所述相邻车道线类型；所述车道线类型包括虚线和实线；基于所述第一行车信息以及所述第一距离，判断在所述预设反馈时间内所述第一距离是否减小至小于等于第一阈值，得到第一判断结果；基于所述第一判断结果以及所述相邻车道线类型，确定所述本车所处的当前危险等级。 3.根据权利要求2所述的智能跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述第一判断结果以及所述相邻车道线类型，确定所述本车所处的当前危险等级的步骤，包括：若所述第一判断结果为是且所述相邻车道线为虚线，则确定所述当前危险等级为第一危险等级；若所述第一判断结果为是且所述相邻车道线为实线，则确定所述当前危险等级为第二危险等级，所述第二危险等级的危险程度高于所述第一危险等级的危险程度。 4.根据权利要求3所述的智能跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述道路环境信息、所述第一行车信息以及预设反馈时间，确定所述本车所处的当前危险等级的步骤，还包括：基于所述第一行车信息以及所述第一距离，判断在所述预设反馈时间所述本车的车轮是否超线，得到第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则确定所述当前危险等级为第三危险等级。 5.根据权利要求1-4任一所述的智能跟车控制方法，所述目标控制策略至少包括以下至少一种：危险报警提示、与当前的跟车控制方向相反的转向控制、制动控制、控制所述本车沿着所述相邻车道线行驶和激活车辆辅助控制系统。 6.根据权利要求4所述的智能跟车控制方法，其特征在于，所述基于所述当前危险等级对应的目标跟车控制策略，以对所述本车进行跟车控制的步骤，包括：根据跟车控制策略与预设的危险等级的对应关系，确定对应的目标跟车控制策略；若所述当前危险等级为第一危险等级，则按照与所述第一危险等级对应的第一跟车控制策略，以控制向驾驶员提供危险报警提示；若所述当前危险等级为第二危险等级，则按照与所述第二危险等级对应的第二跟车控制策略，以对所述本车执行与当前的跟车控制方向相反的转向控制或激活车辆辅助控制系统；若所述当前危险等级为第三危险等级，则按照与所述第三危险等级对应的第三跟车控制策略，以对所述本车执行与当前的跟车控制方向相反的转向控制以及制动控制、和/或以控制所述本车沿着所述相邻车道线行驶、和/或激活车辆辅助控制系统。 7.根据权利要求1-4任一所述的智能跟车控制方法，其特征在于，所述道路环境信息还包括道路障碍物信息；所述方法还包括：若检测到道路环境中存在障碍物，则以对所述本车优先执行与当前的跟车控制方向相反的转向控制以及制动控制。 8.一种智能跟车控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在跟车模式下，获取道路环境信息和本车的第一行车信息；确定模块，用于基于所述道路环境信息、所述第一行车信息以及预设反馈时间，确定所述本车所处的当前危险等级；所述预设反馈时间用于表征所述本车响应跟随前车的反应时间；控制模块，用于基于所述当前危险等级对应的目标跟车控制策略，以对所述本车进行跟车控制。 9.一种智能跟车控制系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的智能跟车控制装置、环境采集装置、车辆辅助控制系统和车辆动力控制系统，所述智能跟车控制装置的一端与环境采集装置连接，另一端与车辆辅助控制系统连接，所述车辆辅助控制系统与车辆动力控制系统连接。 10.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的智能跟车控制方法。
所属类别：	发明专利