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原文传递应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置

专利名称：	应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置
摘要：	本公开的实施例公开了应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定触发用信息，其中，触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，目标决策耗时和目标车速分别是根据自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于触发用信息，确定触发频率；根据触发频率，执行决策规划操作。该实施方式提升了触发频率对不同车速场景和不同处理设备之间的适配性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	窦倩;苏昊天
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910425344.X
公开号：	CN110103987A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种应用于自动驾驶车辆的决策规划方法，包括：确定触发用信息，其中，所述触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，所述目标决策耗时和所述目标车速分别是根据所述自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于所述触发用信息，确定触发频率；根据所述触发频率，执行决策规划操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述触发用信息，确定触发频率，包括：按照预设的决策耗时与触发频率的负相关关系，确定与所述目标决策耗时对应的第一预触发频率；基于所述第一预触发频率，确定所述触发频率。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一预触发频率，确定所述触发频率，包括：按照预设的车速与触发频率的正相关关系，确定与所述目标车速对应的第二预触发频率；基于所述第一预触发频率和所述第二预触发频率，确定所述触发频率。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述触发用信息还包括目标规划行驶距离；以及所述基于所述第一预触发频率和所述第二预触发频率，确定所述触发频率，包括：确定所述第一预触发频率和所述第二预触发频率的平均值；确定所述目标车速与所述目标规划行驶距离的比值；将所述触发频率确定为所述平均值和所述比值中较大的值。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定触发用信息，包括：获取所述自动驾驶车辆的历史决策规划操作的耗时；将所述目标决策耗时确定为所述历史决策规划操作的耗时。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定触发用信息，还包括：获取所述自动驾驶车辆在所述历史决策规划操作的完成时刻的车速；将与所述目标决策耗时对应的车速确定为所获取的车速。 7.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述确定触发用信息，包括：获取所述自动驾驶车辆的历史决策耗时序列和对应的历史车速序列；从所述历史决策耗时序列中选取预设数目个历史决策耗时，以及确定所选取的预设数目个历史决策耗时的平均值；从所述历史车速序列中选取与所述预设数目个历史决策耗时对应的所述预设数目个历史车速，以及确定所选取的预设数目个历史车速的平均值；将所述目标决策耗时和与所述目标决策耗时对应的车速分别确定为所述预设数目个历史决策耗时的平均值和所述预设数目个历史车速的平均值。 8.一种应用于自动驾驶车辆的决策规划装置，包括：信息确定单元，被配置成确定触发用信息，其中，所述触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，所述目标决策耗时和所述目标车速分别是根据所述自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；频率确定单元，被配置成基于所述触发用信息，确定触发频率；执行单元，被配置成根据所述触发频率，执行决策规划操作。 9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述频率确定单元包括：第一确定子单元，被配置成按照预设的决策耗时与触发频率的负相关关系，确定与所述目标决策耗时对应的第一预触发频率；第二确定子单元，被配置成基于所述第一预触发频率，确定所述触发频率。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定子单元包括：第一确定模块，被配置成按照预设的车速与触发频率的正相关关系，确定与所述目标车速对应的第二预触发频率；第二确定模块，被配置成基于所述第一预触发频率和所述第二预触发频率，确定所述触发频率。 11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述触发用信息还包括目标规划行驶距离；以及所述第二确定模块包括：第一确定子模块，被配置成确定所述第一预触发频率和所述第二预触发频率的平均值；第二确定子模块，被配置成确定所述目标车速与所述目标规划行驶距离的比值；第三确定子模块，被配置成将所述触发频率确定为所述平均值和所述比值中较大的值。 12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述信息确定单元包括：第一获取子单元，被配置成获取所述自动驾驶车辆的历史决策规划操作的耗时；第一确定子单元，被配置成将所述目标决策耗时确定为所述历史决策规划操作的耗时。 13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述信息确定单元还包括：第二获取子单元，被配置成获取所述自动驾驶车辆在所述历史决策规划操作的完成时刻的车速；第二确定子单元，被配置成将与所述目标决策耗时对应的车速确定为所获取的车速。 14.根据权利要求8-11之一所述的装置，其中，所述信息确定单元包括：第三获取子单元，被配置成获取所述自动驾驶车辆的历史决策耗时序列和对应的历史车速序列；第一选取子单元，被配置成从所述历史决策耗时序列中选取预设数目个历史决策耗时，以及确定所选取的预设数目个历史决策耗时的平均值；第二选取子单元，被配置成从所述历史车速序列中选取与所述预设数目个历史决策耗时对应的所述预设数目个历史车速，以及确定所选取的预设数目个历史车速的平均值；第三确定子单元，被配置成将所述目标决策耗时和与所述目标决策耗时对应的车速分别确定为所述预设数目个历史决策耗时的平均值和所述预设数目个历史车速的平均值。 15.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。 16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利