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原文传递规划自动驾驶车辆的停止位置

专利名称：	规划自动驾驶车辆的停止位置
摘要：	本公开的各方面涉及生成自动驾驶车辆的速度规划。作为示例，在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线(660)操纵车辆(100)。该信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过。多个禁停区域中的每个禁停区域的与优先级值相关联。基于路线识别多个禁停区域的子集。基于与子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划。速度规划识别用于停止车辆的位置。速度规划被用来将车辆停止在位置上。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	伟摩有限责任公司
发明人：	J.S.拉塞尔;D.A.多尔戈夫;N.费尔菲尔德;L.E.林德泽;C.P.厄姆森
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201780063646.6
公开号：	CN109890677A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	金玉洁
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种在自动驾驶模式下操纵车辆的方法，该方法包括：由一个或多个处理器在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过，其中所述多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联；由一个或多个处理器基于路线识别多个禁停区域的子集；由一个或多个处理器基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划，其中所述速度规划识别用于停止车辆的位置；以及由一个或多个处理器使用速度规划来停止车辆。 2.如权利要求1所述的方法，其中，确定速度规划包括：调整对于多个禁停区域的子集中的给定禁停区域的默认最小间隙值，给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值，并且默认最小间隙值定义了与给定禁停区域的可接受的重叠量。 3.如权利要求1所述的方法，其中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域，并且给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值。 4.如权利要求1所述的方法，其中，所述速度规划避免在多个禁停区域的子集中的特定禁停区域内停止，特定禁停区域与多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最高优先级值相关联。 5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于非活动人行横道，并且与非活动人行横道相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。 6.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于交叉路口，并且与交叉路口相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。 7.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于非活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于交叉路口，并且与非活动人行横道相比，交叉路口与更高的优先级值相关联。 8.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于跨越交通车道的区域。 9.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于标出的“禁停”或“不要堵塞”区域。 10.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域中的至少一个对应于铁路道口。 11.一种用于在自动驾驶模式下操纵车辆的系统，该系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过，其中所述多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联；基于路线识别多个禁停区域的子集；基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划，其中所述速度规划识别用于停止车辆的位置；以及使用速度规划来停止车辆。 12.如权利要求11所述的系统，其中，确定速度规划包括：调整对于多个禁停区域的子集中的给定禁停区域的默认最小间隙值，给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值，并且默认最小间隙值定义了与给定禁停区域的可接受的重叠量。 13.如权利要求11所述的系统，其中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域，并且给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值。 14.如权利要求11所述的系统，其中，所述速度规划避免在多个禁停区域的子集中的特定禁停区域内停止，并且特定禁停区域与多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最高优先级值相关联。 15.如权利要求11所述的系统，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于非活动人行横道，并且与非活动人行横道相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。 16.如权利要求11所述的系统，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于交叉路口，并且与交叉路口相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。 17.如权利要求11所述的系统，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于非活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个对应于交叉路口，并且与非活动人行横道相比，交叉路口与更高的优先级值相关联。 18.如权利要求11所述的系统，还包括车辆。 19.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行在自动驾驶模式下操纵车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过，其中所述多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联；由一个或多个处理器基于路线识别多个禁停区域的子集；由一个或多个处理器基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划，其中所述速度规划识别用于停止车辆的位置；以及由一个或多个处理器使用速度规划来停止车辆。 20.如权利要求19所述的介质，其中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域，其中给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值。
所属类别：	发明专利