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原文传递一种仓库拣货方法、系统以及设备

专利名称：	一种仓库拣货方法、系统以及设备
摘要：	本发明公开了一种仓库拣货方法，适用于仓库拣货系统，所述方法包括从仓库中获取待播种货物放入播种箱，将装有待播种货物的播种箱运送到播种区域，播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的货物移动到扫码区扫码，根据扫码得到的信息，将待播种货物放入对应的播种框中。采用本发明提供的仓库拣货方法，通过播种机器人对货物智能识别抓取、精准分货，能够高效而准确地实现对货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	李卓钧
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910319770.5
公开号：	CN110104359A
代理机构：	深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	章小燕
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702
主权项：	1.一种仓库拣货方法，适用于仓库拣货系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：从仓库中获取待播种货物放入播种箱；将装有待播种货物的播种箱运送到播种区域；播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的货物移动到扫码区扫码，根据扫码得到的信息，将待播种货物放入对应的播种框中。 2.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，包括：通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息；根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。 3.如权利要求2所述的仓库拣货方法，其特征在于，根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取，包括：根据视觉装置获取的货物信息，分析出货物被抓取表面、在播种箱的位置和朝向信息；根据播种机器人机械臂所使用的抓取执行器的表面大小，贴合货物被抓取表面生成至少一个初步抓取姿态；对所述初步抓取姿态排序，距离抓取表面几何中心点越近的抓取姿态越优先使用；结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生成至少一个最终抓取姿态；根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取。 4.如权利要求3所述的仓库拣货方法，其特征在于，结合货物的朝向、货物在播种箱的位置，在已排序的初步抓取姿态上，生成至少一个最终抓取姿态，具体方式为：如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，则不做改变直接使用已排序的初始抓取姿态；如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，且货物靠近播种箱右壁，则根据初始抓取姿态，向左最大偏转α度，其中，最大偏转角α与机械臂所使用的抓取执行器的弹性长度和半径相关；如果货物底部与播种箱底部之间的夹角大于预设阀值，且货物靠近播种箱左壁，则根据初始抓取姿态，向右最大偏转α度，其中，最大偏转角α与机械臂所使用的抓取执行器的弹性长度和半径相关。 5.如权利要求3所述的仓库拣货方法，其特征在于，根据最终抓取姿态，播种机器人机械臂对货物进行抓取，具体方式为：在垂直于抓取面的一定距离处，设置预抓取姿态处；从预抓取位置到预抓取姿态处，以及从预抓取姿态处到抓取点处，分段规划多个抓取路径。 6.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，根据扫码得到的信息，将待播种货物放入对应的播种框中，包括：根据扫描待播种货物的条码信息，查询仓库管理系统，确认待播种货物对应的播种框中的指定位置；播种机器人移动机械臂到对应的播种框上方，在对应的位置处放下货物。 7.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，所述方法还包括：将包含有多个待播种框的空播种墙预先放置在容器缓冲区；在播种机器人播种前，从容器缓冲区移动空播种墙到播种墙卡位，并进行安装。 8.如权利要求1所述的仓库拣选方法，其特征在于，播种机器人播种完成后，如果有未处理的货物，由人工进行播种，具体方式为：将播种机器人未处理的货物运送到人工处理区域，并将机器人完成播种后的播种框运送到人工处理区域；人工对未处理的货物进行播种，放入相应的播种框对应的位置中。 9.一种仓库拣货系统，其特征在于，所述系统包括：播种箱、传送带、机器人操作台、播种机器人以及播种墙，所述播种箱用来放置待播种的货物，所述传送带将播种箱传送到机器人操作台处，所述操作台上设置有扫码区，所述播种墙包括至少一个播种框，放置在播种机器人两侧，所述播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的货物移动到扫码区扫码，根据扫码得到的信息，将待播种货物放入对应的播种框中。 10.一种仓库拣货设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的步骤。
所属类别：	发明专利