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原文传递一种可适应多种田间路况的底盘系统及其工作方法

专利名称：	一种可适应多种田间路况的底盘系统及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种可适应多种田间路况的底盘系统及其工作方法，该系统包括左右两个麦轮安装座，两个麦轮安装座上分别安装有麦克纳姆轮及其驱动电机，两个麦轮安装座之间经横向伸缩机构连接，以配合麦克纳姆轮调节底盘横向宽度，两个麦轮安装座上侧分别经升降机构连接有升降平台，以支撑安装工作设备，左右两个升降平台下侧分别经收放机构连接有履带轮，以切换采用麦克纳姆轮或履带轮行进；还包括控制模块，所述控制模块的输出端分别与各麦克纳姆轮的驱动电机、履带轮的驱动机构、横向伸缩机构、升降机构以及收放机构的控制端电性连接，以控制各机构工作。该系统可以切换行进机构，并调节底盘宽度，适用于复杂路况的行进，应用范围广，使用效果好。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	福建农林大学
发明人：	雷治国;刘林楠;刘浪;许少勇;黄海燕
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910465475.0
公开号：	CN110116765A
代理机构：	福州元创专利商标代理有限公司
代理人：	丘鸿超;蔡学俊
分类号：	B62D55/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	350002 福建省福州市仓山区上下店路15号
主权项：	1.一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，包括左右两个麦轮安装座，两个麦轮安装座上分别安装有麦克纳姆轮及其驱动电机，两个麦轮安装座之间经横向伸缩机构连接，以配合麦克纳姆轮调节底盘横向宽度，两个麦轮安装座上侧分别经升降机构连接有升降平台，以支撑安装工作设备，左右两个升降平台下侧分别经收放机构连接有履带轮，以根据工作需要采用切换采用麦克纳姆轮或履带轮行进；还包括控制模块，所述控制模块的输出端分别与各麦克纳姆轮的驱动电机、履带轮的驱动机构、横向伸缩机构、升降机构以及收放机构的控制端电性连接，以控制各机构工作。 2.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，所述各麦轮安装座外侧分别设有前后两个麦克纳姆轮，各麦克纳姆轮分别由单独的驱动电机驱动，所述收放机构及履带轮设于升降平台下侧中部，所述麦轮安装座中部开设有通孔，以让放下的履带轮通过；当所述收放机构处于收起状态时，履带轮下侧面所处水平高度高于麦克纳姆轮下侧面所处水平高度，而当所述收放机构处于放下状态时，履带轮下侧面所处水平高度低于麦克纳姆轮下侧面所处水平高度。 3.根据权利要求2所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，所述驱动电机经电机安装座连接于麦轮安装座外侧，所述驱动电机的输出端连接麦克纳姆轮，以驱动其旋转工作。 4.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，两个升降平台之间也经横向伸缩机构连接，以增强系统稳定性。 5.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，所述升降机构包括设于麦轮安装座四周的若干个电缸机构，各电缸机构的电机固定于麦轮安装座且其传动丝杆向上与升降平台连接，以在各电缸机构同步工作时驱动升降平台升降。 6.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，所述横向伸缩机构为气缸驱动机构。 7.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，所述收放机构为起落架收放机构或气缸驱动机构。 8.根据权利要求1所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统，其特征在于，还包括摄像装置，所述摄像装置与控制模块的输入端连接。 9.一种可适应多种田间路况的底盘系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）在初始状态下，将工作设备安装于系统的升降平台上，并通过控制模块控制升降机构升降，调节好工作设备的工作高度；在初始状态下，收放机构处于放下状态，所述履带轮与地面接触； 2）启动系统，通过控制模块控制履带轮工作，系统通过履带轮向前行进； 3）根据路况变化情况，当需要调节底盘横向宽度时，通过控制模块控制履带轮停止工作，并控制收放机构收起履带轮，所述麦克纳姆轮与地面接触； 4）通过控制模块控制麦克纳姆轮和横向伸缩机构工作，左右两侧的麦轮安装座及其上的升降平台在麦克纳姆轮和横向伸缩机构的带动下，同时向外或向内运动，以调节底盘横向宽度； 5）当底盘横向宽度调节结束后，通过控制模块控制麦克纳姆轮和横向伸缩机构停止工作，并控制收放机构放下履带轮，所述履带轮与地面接触； 6）通过控制模块控制履带轮继续工作，系统通过履带轮向前行进。 10.根据权利要求9所述的一种可适应多种田间路况的底盘系统的工作方法，其特征在于，摄像装置实时采集路况信息并传输给控制模块，控制模块根据路况变化情况，判断是否需要调节底盘横向宽度，以自动切换采用履带轮或麦克纳姆轮行进，自适应调节底盘横向宽度。
所属类别：	发明专利