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原文传递用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统

专利名称：	用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统
摘要：	本发明提供一种用于货架阵列的出入库控制方法，包括：接收目标货架的出库任务；根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出，然后将所述目标货架移出；执行所述搬运策略，将所述目标货架移出。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	高廷玉;雷刚;杨大伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910288976.6
公开号：	CN110182529A
代理机构：	北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郝文博;韩炜
分类号：	B65G1/10(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种用于货架阵列的出入库控制方法，包括：接收目标货架的出库任务；根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出，然后将所述目标货架移出；执行所述搬运策略，将所述目标货架移出。 2.根据权利要求1所述的出入库控制方法，其特征在于，所述将目标货架移出的步骤包括：利用自动引导车将所述目标货架移出。 3.根据权利要求1或2所述的出入库控制方法，其特征在于，还包括：确定所述移出路径上的阻挡货架的目标位置，并将所述移出路径上的阻挡货架搬运到对应的目标位置上。 4.根据权利要求3所述的出入库控制方法，其特征在于，所述确定移出路径上的阻挡货架的移出位置包括基于以下条件中的一条或多条选择所述阻挡货架的目标位置：目标位置不阻挡出库任务；选择深度最深的空存储位置；选择距离自己最近的空存储位。 5.根据权利要求3所述的出入库控制方法，其特征在于，所述选择一条移出路径的步骤包括：计算每条移出路径上各个阻挡货架的移出负荷的总和，选择移出负荷综合最小的移出路径。 6.根据权利要求5所述的出入库控制方法，其特征在于，所述移出负荷包括阻挡货架数目、移动距离、转弯次数的加权和。 7.根据权利要求1或2所述的出入库控制方法，其特征在于，还包括：从任务队列中按照一定顺序取出一个出库任务，决定任务的顺序因素包括：出库任务的优先级，出库任务的等待时间，出库任务对应的目标货架的位置和/或执行复杂度。 8.根据权利要求1或2所述的出入库控制方法，其特征在于，还包括：在确定搬运策略之后，产生任务组，所述任务组包括移出所述移出路径上的阻挡货架以及移出所述目标货架；以及根据所述任务组分配自动引导车。 9.根据权利要求3所述的出入库控制方法，其特征在于，如果至少两个阻挡货架的目标位置在一条单向通道中，则为所述至少两个阻挡货架将目标位置设置为该单向通道的入口处，并根据到达所述入口处的先后次序，填充到所述单向通道的最深位置处。 10.一种用于货架阵列的调度设备，包括：目标货架确定单元，用于接收目标货架的出库任务并确定目标货架在货架阵列中的位置；搬运策略制定单元，配置成根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出；和执行单元，与所述搬运策略制定单元耦合，并配置成根据所述搬运策略，控制自动引导车。 11.如权利要求10所述的设备，其中，所述搬运策略制定单元配置成确定所述移出路径上的阻挡货架的移出位置，并将所述移出路径上的阻挡货架搬运到对应的移出位置上，其中所述选择一条移出路径的步骤包括：计算每条移出路径上各个阻挡货架的移出负荷的总和，选择移出负荷综合最小的移出路径，所述移出负荷包括移动距离、转弯次数的加权和。 12.一种搬运系统，包括：货架阵列，其中包括多个货架；控制系统，接收目标货架的出库任务并确定目标货架在货架阵列中的位置，并根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架从该方向搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择最优的一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出；一个或多个自动引导车，与所述控制系统耦合，并接收所述搬运策略，根据所述搬运策略，执行搬运任务。 13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的出入库控制方法。
所属类别：	发明专利