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原文传递作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆

专利名称：	作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆
摘要：	控制系统具备控制器。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	山本茂;石桥永至;下条隆宏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201880007596.4
公开号：	CN110191990A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	朴渊
分类号：	E02F3/85(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具备控制器，所述控制器进行如下控制：取得表示填土作业前的作业对象的地形的第一地形数据，取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据，取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据，根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率。 2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器进行如下控制：在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度，在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定所述压缩率。 3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器进行如下控制：判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。 4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器进行如下控制：对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。 5.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器进行如下控制：决定目标设计面，根据所述压缩率修正所述目标设计面。 6.根据权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器修正所述目标设计面的方式为：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。 7.一种方法，为了决定由作业车辆的工作装置实施填土作业的作业对象的压缩率而由控制器执行，其特征在于，包括：取得表示所述填土作业前的所述作业对象的地形的第一地形数据；取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据；取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据；根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度；在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，所述压缩率根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。 10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。 11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：决定目标设计面，根据所述压缩率修正所述目标设计面。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，以下述方式修正所述目标设计面：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。 13.一种作业车辆，其特征在于，具备工作装置和控制所述工作装置的控制器，所述控制器进行如下控制：取得表示填土作业前的作业对象的地形的第一地形数据，取得表示所述填土作业中的所述工作装置的铲尖位置的铲尖位置数据，取得表示所述填土作业后被压实的地形的第二地形数据，根据所述第一地形数据、所述铲尖位置数据、所述第二地形数据决定所述作业对象的压缩率，基于所述压缩率控制所述工作装置。 14.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器进行如下控制：在所述作业车辆的行进路径上的多个参照点，根据所述第一地形数据和所述铲尖位置数据，决定表示从所述填土作业前的地形到所述铲尖位置的高度的铲尖高度，在多个所述参照点，根据所述第一地形数据和所述第二地形数据决定填土的叠层厚度，根据多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度决定所述压缩率。 15.根据权利要求14所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器进行如下控制：判定多个所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度是否包含于规定的有效范围内，根据包含于所述有效范围内的所述参照点处的所述铲尖高度和所述叠层厚度，决定所述压缩率。 16.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器进行如下控制：对于所述填土作业的多个作业路径的每一个算出所述压缩率的值，基于所述压缩率的上次值和本次值更新所述压缩率。 17.根据权利要求13所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器进行如下控制：决定目标设计面，根据所述压缩率修正所述目标设计面。 18.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器修正所述目标设计面的方式为：所述压缩率越大，越使所述目标设计面上升。
所属类别：	发明专利