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原文传递多功能通用型机器人底盘

专利名称：	多功能通用型机器人底盘
摘要：	本发明公开了一种多功能通用型机器人底盘，采用轮式+履带式的复合式机器人底盘结构，集轮式与履带式的优点于一身，互补两种结构的缺点，当需要机器人底盘快速行驶时，通过控制将履带机构收起，轮子着地，实现快速移动；当需要机器人底盘进行爬楼梯或越障时，通过控制将履带机构放下，通过车轮带动履带机构一同运动，实现爬楼、越障功能。该机器人底盘外形尺寸较现有复合式机器人底盘小，可搭乘电梯、进出室内外房门，结构相对简单、功能全、通用性强、应用范围广。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	白大鹏;张斌;杨华勇;季清华;马梁
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910595786.9
公开号：	CN110217299A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	郑海峰
分类号：	B62D55/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
主权项：	1.一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于，包括底盘主体、以及设置在底盘主体上的电机组件、四个结构相同的车轮组件、用于带动车轮组件运动的传动组件；所述的车轮组件包括车轮、与车轮的轮毂连接的履带摆臂机构；所述的电机组件包括第一摆臂驱动电机(4)、第二摆臂驱动电机(10)、第一车轮驱动电机(8)和第二车轮驱动电机(12)；所述的履带摆臂机构包括履带、主动履带轮、从动履带轮和摆臂；主动履带轮和从动履带轮通过履带连接，摆臂的一端与从动履带轮连接；所述传动组件包括位于底盘主体前端的第一传动机构和位于底盘主体后端的第二传动机构；第一传动机构和第二传动机构结构相同，均包括辅链轮、摆臂轴和左右对称设置的两个车轮轴，车轮轴由内向外顺次安装有辅链轮、车轮和主动履带轮，摆臂轴同轴安装在车轮轴内部，且贯穿左右对称设置的两个车轮轴；其中，第一传动机构的摆臂轴的两端分别连接位于底盘主体前端的两个车轮组件各自摆臂的另一端；第一摆臂驱动电机(4)用于驱动第一传动机构的摆臂轴转动；第二传动机构的摆臂轴的两端分别连接位于底盘主体后端的两个车轮组件各自摆臂的另一端；第二摆臂驱动电机(10)用于驱动第二传动机构的摆臂轴转动；所述的第一车轮驱动电机(8)、第二车轮驱动电机(12)的输出轴上均套设有主链轮，其中，与第一车轮驱动电机(8)相连的主链轮通过链条分别与位于第一传动机构和第二传动机构右侧的辅链轮相连；与第二车轮驱动电机(10)相连的主链轮通过链条分别与位于第一传动机构和第二传动机构左侧的辅链轮相连。 2.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：所述车轮的半径大于主动履带轮的半径。 3.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：所述车轮的半径小于摆臂的长度和从动履带轮的半径之和。 4.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：摆臂和摆臂轴之间采用键连接。 5.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：主动履带轮通过螺钉与车轮的轮毂连接。 6.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：机器人底盘还包括箱体(29)，在车轮轴与箱体的连接处通过唇形密封圈(24)密封。 7.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：车轮轴(23)与摆臂轴(26)之间设有唇形密封圈(22)。 8.如权利要求1所述一种多功能通用型机器人底盘，其特征在于：在主动履带轮的外侧装有防尘端盖，所述防尘端盖(20)与主动履带轮之间设有密封圈(21)。
所属类别：	发明专利