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原文传递一种叉车转向控制方法

专利名称：	一种叉车转向控制方法
摘要：	本发明公开了一种叉车转向控制方法，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2；步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6}；其中x1为车架倾角系数，x2为车速系数、x3为臂架变幅角度系数、x4为臂架变幅压力系数、x5为前轮转角系数、x6为后轮转角系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o1,o2,o3,o4}；o1为发动机转速调节系数，o2为转向阀转角调节系数，o3为臂架长度调节系数，o4为紧急停车信号；步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁机电职业技术学院
发明人：	刘爽;何晶
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910436752.5
公开号：	CN110126916A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	周婷
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	118009 辽宁省丹东市振兴区洋河大街30号
主权项：	1.一种叉车转向控制方法，其特征在于，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2；步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6}；其中x1为车架倾角系数，x2为车速系数、x3为臂架变幅角度系数、x4为臂架变幅压力系数、x5为前轮转角系数、x6为后轮转角系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o1,o2,o3,o4}；o1为发动机转速调节系数，o2为转向阀转角调节系数，o3为臂架长度调节系数，o4为紧急停车信号；步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度，使其中，和分别为第i次采样周期输出层向量前三个参数，Nmax为发动机最大转速，ψmax为转向阀最大转角，Li+1为臂架最大长度；Ni+1为第i+1个采样周期时发动机转速，ψi+1为第i+1个采样周期时转向阀转角，Lmax为第i+1个臂架长度。 2.根据权利要求1所述的叉车转向控制方法，其特征在于，所述中间层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，p为输出层节点个数。 3.根据权利要求2所述的叉车转向控制方法，其特征在于，步骤三中，将车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2进行规格化的公式为：其中，xj为输入层向量中的参数，Xj分别为测量参数φ、V、γ、p、α1、α2，j＝1,2,3,4,5,6；Xjmax和Xjmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。 4.根据权利要求3所述的叉车转向控制方法，其特征在于，初始状态时，发动机转速N0满足：其中，h为臂架的起升高度，L0为臂架的初始长度，N′为发动机的额定转速，S为叉车的轮距，s为叉车的轴距，e为自然对数的底数。 5.根据权利要求4所述的叉车转向控制方法，其特征在于，初始状态时，臂架长度L0满足： 6.根据权利要求3所述的叉车转向控制方法，其特征在于，初始状态时，转向阀转角满足经验值： ψ0＝0.88ψmax。 7.根据权利要求6所述的叉车转向控制方法，其特征在于，根据第i次周期中的将车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2采样信号，判定叉车的运行状态，当时进行紧急停车。
所属类别：	发明专利