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原文传递一种全方位兼容型拆垛夹具

专利名称：	一种全方位兼容型拆垛夹具
摘要：	本发明公开了一种全方位兼容型拆垛夹具，包括安装架，所述安装架上设置升降机构和夹紧机构；包括吸盘组件，所述吸盘组件包括设置在夹紧板一侧的设置吸盘，还包括托钩组件，所述托钩组件包括托钩，所述托钩通过转动轴以可转动的方式设置在安装板的下方；本发明提供的全方位兼容型拆垛夹具，结构简单，但却非常实用，夹具工作可靠，可保证夹具在机器人上快速移动时不会掉下来，防止摔坏标准箱，保证标准箱和标准箱内的物品安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海赛今机器人有限公司
发明人：	曾庆龙;苏宏旭;秦晋
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201810106488.4
公开号：	CN110127381A
代理机构：	上海海贝律师事务所
代理人：	范海燕
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	200000 上海市嘉定区科福路358_368号4幢1层E区J1394室
主权项：	1.一种全方位兼容型拆垛夹具，其特征在于：所述夹具为一组，每次夹取一个箱体执行任务；所述夹具包括安装架，所述安装架上设置升降机构、夹紧机构、吸盘组件、托钩组件；所述升降机构包括升降板气缸，所述升降板气缸通过气缸推杆连接升降板，所述升降板在推杆的作用下沿安装架垂直方向上下移动；所述夹紧机构包括设置在安装架下面的夹紧气缸，所述夹紧气缸通过推杆连接夹紧板，所述夹紧板在推杆的作用下沿安装架水平方向左右移动；所述吸盘组件包括设置在夹紧板一侧的设置吸盘，包括设置在夹紧板另一侧的吸盘气缸，所述吸盘通过气缸推杆与吸盘气缸连接，所述吸盘通过推杆实现水平方向的前后移动；所述托钩组件包括托钩，所述托钩通过转动轴以可转动的方式设置在安装板的下方，所述托钩上设置活动连接位置，在所述活动连接位置设置活动轴，通过活动轴连接托钩驱动气缸的推杆，所述推杆连接托钩驱动气缸，所述托钩通过推杆的上下移动实现转动。 2.如权利要求1所述的全方位兼容型拆垛夹具，其特征在于：所述夹紧板的上方设置滑轨，所述滑轨固定在安装架的下方，所述滑轨内设置滑块，所述夹紧板通过三角撑设置在滑块上，所述夹紧板通过滑块在滑轨上水平移动。 3.如权利要求2所述的全方位兼容型拆垛夹具，其特征在于：所述托钩驱动气缸通过气缸安装座设置在安装板上，在托钩驱动气缸和吸盘气缸之间设置气缸连接位置。 4.如权利要求3所述的全方位兼容型拆垛夹具，其特征在于：所述升降板上设置数个让位口，所述让位口呈矩阵方式排布。 5.如权利要求4所述的全方位兼容型拆垛夹具，其特征在于：所述吸盘设置为数个。 6.一种应用如权利要求1-5中任一项所述的全方位兼容型拆垛夹具的操作方法，其特征在于： 1)夹具打开状态下送至待抓取位置，此时吸盘距离纸箱大概35mm左右； 2)吸盘由气缸驱动向前移动50mm，吸住纸箱； 3)吸盘气缸向后移动到位，与此同时机器人向后移动100mm左右，此动作主要是防止升降板下降时顶住另外的纸箱； 4)在吸盘气缸和机器人向后移动过程中，托勾气缸启动托住纸箱； 5)当升降板下降不干涉另外纸箱的情况下，气缸驱动下降到位； 6)以上动作完成后，夹紧气缸启动完成纸箱的抓取；以上是每层抓取第一箱时的动作流程，其他流程按照常规方式进行抓取。 7.一种应用如权利要求1-5中任一项所述的全方位兼容型拆垛夹具的操作方法，其特征在于： 1)夹具闭合状态下送至待抓取位置，此时吸盘距离纸箱大概35mm左右 2)吸盘由气缸驱动向前移动50mm，吸住纸箱； 3)吸盘气缸向后移动到位，与此同时夹紧气缸向后移动，此动作主要是防止升降板下降时顶住另外的纸箱； 4)在吸盘气缸和夹紧气缸向后移动过程中，托勾气缸启动托住纸箱； 5)当升降板下降不干涉另外纸箱的情况下，气缸驱动下降到位； 6)以上动作完成后，夹紧气缸启动完成纸箱的抓取。
所属类别：	发明专利