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原文传递一种自主识别货物的智能堆垛机及准确取货方法

专利名称：	一种自主识别货物的智能堆垛机及准确取货方法
摘要：	本发明公开了一种自主识别货物的智能堆垛机及准确取货方法,包括立柱和位于两个立柱间的载物台，立柱和载物台上均安装有定位装置，载物台顶端内部通过升降槽安装有货叉机构，货叉机构的顶端安装有货物识别装置，定位装置、货物识别装置均连接有单片机，方法包括定位装置检测堆垛机的水平位置，检测到托盘后，堆垛机暂停，载物台上升或下降到合适位置后完成竖直定位，检测到托盘孔后货叉对准托盘孔将货物搬运到载物台上，货叉升降稳定，能搬运多个高度、多层货架、多种托盘上的货物，实用性广，通过光强检测装置和测距装置精准测得货物位置，堆垛机和货叉控制命令简单明了，节约了成本，也降低了维修难度和维护成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人：	胡远梅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910381994.9
公开号：	CN110182507A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项：	1.一种自主识别货物的智能堆垛机，包括由两个横梁和两个立柱(1)组成的呈方框形的双立柱堆垛机架，两个横梁上均安装有在堆垛机轨道上自由行走的行走车轮，行走轮通过行走机构连接有行走电机，两个纵梁上均设有滑轨，两个滑轨之间设有载物台(2)，所述载物台的左侧和右侧均设有在滑轨内上下滑动的滑块，所述载物台的顶部连接有用于牵引载物台升降的钢丝绳，所述钢丝绳一端穿过导轮连接有卷扬装置，其特征在于：所述立柱(1)上通过位置调节架(3)等距安装有若干定位装置(4)，所述载物台(2)朝向货架的一侧中部也安装有定位装置(4)，所述定位装置(4)包括激光器(41)和能接收并检测激光的光强检测装置(42)，所述光强检测装置(42)连接有测距装置(43)；所述载物台(2)顶端内部通过升降槽(21)安装有货叉机构(5)，所述货叉机构(5)的顶端安装有货物识别装置(8)，所述定位装置(4)、货物识别装置(8)均连接有单片机(6)。 2.根据权利要求1所述的一种自主识别货物的智能堆垛机，其特征在于：每个货架上的货物托盘朝向堆垛机的侧面中部均贴有反光片，激光器(41)不断地向货架方向发射激光脉冲，反光片在与激光器(41)正对时反射其射出的激光，光强检测装置(42)接收反射回来激光的强度。 3.根据权利要求1所述的一种自主识别货物的智能堆垛机，其特征在于：所述立柱(1)的正面设有T型滑槽(11)和若干螺孔(12)，所述位置调节架(3)包括盛装定位装置的设备架(31)和插设在T型滑槽(11)内的滑柱(32)，设备架(31)与滑柱(32)固定连接，滑柱(32)上活动安装有若干与螺孔(12)相匹配的定位螺杆(33)。 4.根据权利要求1所述的一种自主识别货物的智能堆垛机，其特征在于：所述货叉机构(5)包括固定在升降槽(21)底端的升降缸(51)，所述升降缸(51)顶端连接有承力滑板(52)，所述承力滑板(52)的侧面安装有托盘孔识别装置(7)和两个平行的伸缩货叉(53)，所述承力滑板(52)顶端连接有立板架(54)，所述货物识别装置(22)包括安装在立板架(54)上的若干激光测距装置。 5.根据权利要求4所述的一种自主识别货物的智能堆垛机，其特征在于：所述承力滑板(52)上设有若干竖直圆槽(55)，所述升降槽(21)内竖直安装有若干插设在竖直圆槽(55)内的导引滑柱(23)，竖直圆槽(55)内安装有耐磨环(56)，所述耐磨环(56)内侧安装有若干与导引滑柱(23)外侧相贴的钢珠(57)。 6.根据权利要求4所述的一种自主识别货物的智能堆垛机，其特征在于：所述托盘孔识别装置(7)包括安装在承力滑板(52)侧面上的若干激光测距组，若干激光测距组分别均匀分布在两个伸缩货叉(53)的外侧，且激光测距组发射和反射回的激光均与伸缩货叉(53)的外侧面相平行，所述载物台(2)上设有两个允许伸缩货叉(53)插入的货叉槽(22)。 7.一种自主识别货物的智能堆垛机的准确取货方法，其特征在于：其取货包括如下步骤： S100、堆垛机出库在轨道上匀速行走，开启定位装置，定位装置通过激光检测是否有在规定距离内的托盘，在定位达到要求后，堆垛机先减速然后暂停行走，完成堆垛机的水平位置的定位； S200、载物台开始上升或下降，载物台上的定位装置检测到较强激光信号并判断距离在规定距离内后，载物台再次减速位移到托盘侧下方的位置，完成载物台的竖直定位； S300、利用识别装置检测货物的存在，然后使伸缩货叉对准托盘孔，将货物运到托盘上。 8.根据权利要求7所述的一种自主识别货物的智能堆垛机的准确取货方法，其特征在于：在步骤S100中，堆垛机的水平位置的定位方法包括如下步骤： S101、托盘上的反光片反光率不小于80％，立柱上的定位装置开启后，不断地向朝向货架的一侧发射激光，当接收到的激光与发射的激光强度差异不超过80％时，即说明激光照射到托盘的反光片上，激光照射到反光片上的同时，会检测到反射光强并计算立柱与托盘之间距离； S102、若立柱与托盘之间距离大于2m，则说明立柱并非从托盘面前穿过，此时为堆垛机转弯情况； S103、若立柱与托盘之间距离为1-2m，则堆垛机立即减速，堆垛机行驶一段固定的距离后暂停，使载物台上的定位装置能检测到托盘位置。 9.根据权利要求7所述的一种自主识别货物的智能堆垛机的准确取货方法，其特征在于：在步骤S200中，载物台的竖直位置的定位方法包括如下步骤： S201、堆垛机完成水平定位后，卷扬装置通过钢丝绳牵引载物台到达刚刚检测到反光片立柱上定位装置的高度位置，然后载物台缓慢上升或下降，直到载物台上的定位装置检测到反光片为止； S202、载物台再次下降10-30cm后停止，此时载物台的顶面高度比托盘顶面高度低，方便货叉插进托盘孔。 10.根据权利要求7所述的一种自主识别货物的智能堆垛机的准确取货方法，其特征在于：货叉将货物从货架转移到载物台上的步骤如下： S301、载物台静止后，货叉上下升降，当货物识别装置上所有激光测距装置测得的障碍物距离均相等且距离均为0.5-1.5m且货叉外侧的托盘孔识别装置测得的障碍物距离大于2m的时候，此时说明货叉正对托盘孔； S302、货叉伸长并伸进托盘孔，然后货叉上升，将货物托起； S303、货叉缩回载物台并将货物放置在载物台上。
所属类别：	发明专利