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原文传递作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆

专利名称：	作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆
摘要：	作业车辆的控制系统具备控制器。控制器经过编程进行以下的处理。控制器根据规定的目标值控制工作装置。控制器在工作装置的控制中判定行驶装置的滑动的产生。控制器根据滑动的判定结果变更目标值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	石桥永至;下条隆宏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201880007122.X
公开号：	CN110191989A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	朴渊
分类号：	E02F3/85(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种作业车辆的控制系统，所述作业车辆具有行驶装置和工作装置，其特征在于，具备控制器，所述控制器进行如下控制：根据规定的目标值，控制所述工作装置，在所述工作装置的控制中，判定所述行驶装置的滑动的产生，根据所述滑动的判定结果，变更所述目标值。 2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器在判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 3.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器在连续规定次数判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器在判定为存在所述滑动时，减小所述目标值。 5.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器根据所述目标值决定表示所述工作装置的目标轨迹的目标设计面，所述目标值越大，越增大从作业对象的完成形态面到所述目标设计面的距离。 6.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述目标值为目标土方量，所述控制器控制所述工作装置，以使由所述工作装置挖掘的土方量成为所述目标土方量。 7.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述目标值为目标牵引力，所述控制器控制所述工作装置，以使所述作业车辆的牵引力成为所述目标牵引力。 8.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器在第一作业路径的执行中判定所述滑动的产生，根据所述滑动的判定结果，决定用于第二作业路径的所述目标值。 9.一种方法，为了控制工作装置而由控制器执行，其特征在于，包括：根据规定的目标值，控制所述工作装置；在所述工作装置的控制中，判定所述行驶装置的滑动的产生；根据所述滑动的判定结果，变更所述目标值。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，变更所述目标值包括：在判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，变更所述目标值包括：在连续规定次数判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，变更所述目标值包括：在判定为存在所述滑动时，减小所述目标值。 13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述目标值，决定表示所述工作装置的目标轨迹的目标设计面，所述目标值越大，越增大从作业对象的完成形态面到所述目标设计面的距离。 14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标值为目标土方量，控制所述工作装置包括：控制所述工作装置，以使由所述工作装置挖掘的土方量成为所述目标土方量。 15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标值为目标牵引力，控制所述工作装置包括：控制所述工作装置，以使所述作业车辆的牵引力成为所述目标牵引力。 16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在第一作业路径的执行中判定所述滑动的产生；根据所述滑动的判定结果，决定用于第二作业路径的所述目标值。 17.一种车辆，其特征在于，具备行驶装置、工作装置及控制器，所述控制器进行如下控制：根据规定的目标值，控制所述工作装置，在所述工作装置的控制中，判定所述行驶装置的滑动的产生，根据所述滑动的判定结果，变更所述目标值。 18.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器在判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 19.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器在连续规定次数判定为没有所述滑动时，增大所述目标值。 20.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器在判定为存在所述滑动时，减小所述目标值。
所属类别：	发明专利