主权项: |
1.一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法,其特征在于,包括以下步骤: S1,规划加工轨迹,根据待加工工件的轮廓形状在制图软件上绘制加工曲线,并根据所述加工曲线获取加工轨迹F(x); S2,离散加工轨迹,对所述加工轨迹F(x)进行离散处理获得点集U,同时获得所述点集U中各离散点pj的坐标值(xj,yj),其中j为正整数; S3,计算偏摆角度,计算各所述离散点在所述加工轨迹F(x)上的切线矢量Vj,然后根据所述切线矢量Vj计算切削设备的刀具的偏摆角度θj; S4,生成加工程序,根据所述离散点和所述偏摆角度θj生成加工程序,同时在所述加工程序中添加用于追踪当前加工位置p(x,y)在所述加工轨迹F(x)上的对应位置的断点追踪标记I(i,j),其中i为正整数; S5,生成回退程序,将所述点集U逆向映射得到点集U',根据所述点集U'生成回退程序; S6,实时跟踪标记,实时跟踪所述断点追踪标记I(i,j),并记录当前加工位置p(x,y),当需要执行回退动作时,通过所述断点追踪标记I(i,j)索引并判断点所述当前加工位置p(x,y)位于所述回退程序中的位置,进而控制所述刀具从当前位置进行回退。 2.如权利要求1所述的用于切削设备的回退实时跟随控制方法,其特征在于,在步骤S2中,将所述加工轨迹F(x)分解为多段规则线fi(x),并分别对各所述规则线fi(x)进行离散。 3.如权利要求1所述的用于切削设备的回退实时跟随控制方法,其特征在于,在步骤S3中,假设其中两个相邻的所述离散点的坐标分别为pj(xj,yj)和pj+1(xj+1,yj+1),切削设备的刀具初始位置与坐标系X轴之间的夹角为所述偏摆角度θj的计算公式如下: |