原文传递
一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法
| 专利名称： | 一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 泉州华数机器人有限公司 |
| 发明人： | 钟治魁;陈志锋;陈文奇;王平江;林世南;邓少丰 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-05-23T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-08-20T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910435189.X |
| 公开号： | CN110142880A |
| 代理机构： | 泉州市文华专利代理有限公司 |
| 代理人： | 郭若山 |
| 分类号： | B28D1/12(2006.01);B;B28;B28D;B28D1 |
| 申请人地址： | 362000 福建省泉州市洛江区塘西工业区二期A-03号 |
| 主权项： | 1.一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，规划加工轨迹，根据待加工工件的轮廓形状在制图软件上绘制加工曲线，并根据所述加工曲线获取加工轨迹F(x)； S2，离散加工轨迹，对所述加工轨迹F(x)进行离散处理获得点集U，同时获得所述点集U中各离散点pj的坐标值(xj,yj)，其中j为正整数； S3，计算偏摆角度，计算各所述离散点在所述加工轨迹F(x)上的切线矢量Vj，然后根据所述切线矢量Vj计算切削设备的刀具的偏摆角度θj； S4，生成加工程序，根据所述离散点和所述偏摆角度θj生成加工程序，同时在所述加工程序中添加用于追踪当前加工位置p(x,y)在所述加工轨迹F(x)上的对应位置的断点追踪标记I(i,j)，其中i为正整数； S5，生成回退程序，将所述点集U逆向映射得到点集U'，根据所述点集U'生成回退程序； S6，实时跟踪标记，实时跟踪所述断点追踪标记I(i,j)，并记录当前加工位置p(x,y)，当需要执行回退动作时，通过所述断点追踪标记I(i,j)索引并判断点所述当前加工位置p(x,y)位于所述回退程序中的位置，进而控制所述刀具从当前位置进行回退。 2.如权利要求1所述的用于切削设备的回退实时跟随控制方法，其特征在于，在步骤S2中，将所述加工轨迹F(x)分解为多段规则线fi(x)，并分别对各所述规则线fi(x)进行离散。 3.如权利要求1所述的用于切削设备的回退实时跟随控制方法，其特征在于，在步骤S3中，假设其中两个相邻的所述离散点的坐标分别为pj(xj,yj)和pj+1(xj+1,yj+1)，切削设备的刀具初始位置与坐标系X轴之间的夹角为所述偏摆角度θj的计算公式如下： |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
