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原文传递用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统

专利名称：	用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统
摘要：	本发明涉及一种用于货架阵列的出入库调度方法，包括：接收至少两条调度任务，判断所述调度任务为出库任务还是入库任务，其中每条调度任务包括货架信息和优先级；对所述至少两条调度任务，分配自动引导车；规划所述至少两条调度任务的执行路径；利用所述自动引导车执行所述至少两条调度任务，其中，如果出库调度任务的优先级高于所述入库调度任务的优先级，则入库任务的目标位置避让开出库任务的执行路径。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	高廷玉;雷刚;杨大伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910288697.X
公开号：	CN110182527A
代理机构：	北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郝文博;韩炜
分类号：	B65G1/10(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种用于货架阵列的出入库调度方法，包括：接收至少两条调度任务，判断所述调度任务为出库任务还是入库任务，其中每条调度任务包括货架信息和优先级；对所述至少两条调度任务，分配自动引导车；规划所述至少两条调度任务的执行路径；利用所述自动引导车执行所述至少两条调度任务，其中，如果出库调度任务的优先级高于所述入库调度任务的优先级，则入库任务的目标位置避让开出库任务的执行路径。 2.如权利要求1所述的出入库调度方法，其中所述规划至少两条调度任务的执行路径的步骤包括：对于入库任务，根据深度最深原则选择可用存储位置。 3.如权利要求2所述的出入库调度方法，还包括：当所述自动引导车完成所述入库任务后，检查在该目标位置周围是否有深度更深的可用存储位置，如果有，利用该自动引导车将该入库任务对应的货架搬运到所述深度更深的可用存储位置。 4.如权利要求3所述的出入库调度方法，其中，所述规划至少两条调度任务的执行路径的步骤包括：对于出库任务，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出。 5.根据权利要求4所述的出入库调度方法，其特征在于，所述规划至少两条调度任务的执行路径的步骤还包括：确定所述移出路径上的阻挡货架的移出位置，并将所述移出路径上的阻挡货架搬运到对应的移出位置上。 6.根据权利要求5所述的出入库调度方法，其特征在于，所述确定移出路径上的阻挡货架的移出位置包括基于以下条件选择移出位置：阻挡货架不选择阻碍自己搬离路径的空存储位置；阻挡货架优先选择深度最深的空存储位置；阻挡货架优先选择距离自己最近的空存储位。 7.根据权利要求5所述的出入库调度方法，其特征在于，所述选择一条移出路径的步骤包括：计算每条移出路径上各个阻挡货架的移出负荷的总和，选择移出负荷综合最小的移出路径。 8.根据权利要求7所述的出入库调度方法，其特征在于，所述移出负荷包括移动距离、转弯次数的加权和。 9.根据权利要求1或2所述的出入库控制方法，其特征在于，还包括：从任务队列中按照一定优先级取出调度任务，决定任务的优先顺序因素有：任务本身的优先级，任务的创建时间和/或已等待时间，货架位置，执行复杂度。 10.一种搬运系统，包括：货架阵列，其中包括多个货架；一个或多个自动引导车；控制系统，接收至少两条调度任务，判断所述调度任务为出库任务还是入库任务，其中每条调度任务包括货架信息和优先级；对所述至少两条调度任务，分配自动引导车；规划所述至少两条调度任务的执行路径；利用所述自动引导车执行所述至少两条调度任务，其中，如果出库调度任务的优先级高于所述入库调度任务的优先级，则入库任务的目标位置不能位于出库任务的执行路径上，其中所述控制系统与所述自动引导车耦合，所述自动引导车接收所述搬运策略，根据所述搬运策略，执行搬运任务。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的出入库控制方法。
所属类别：	发明专利