详情

原文传递一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构

专利名称：	一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构
摘要：	本实用新型公开了一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。本实用新型设计合理巧妙，更改自由度配置顺序，降低髋旋转驱动电机的物理位置，减少髋旋转驱动电机所承受的拉力，避免交变往复作用力对局部结构的影响，增强结构刚度与可靠性，减少仿人机器人重量，同时髋旋转驱动电机与膝关节采用双端连接，保证充足的角度活动范围，不影响腿部的灵活程度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东莞深圳清华大学研究院创新中心
发明人：	张继文;刘莉;陈恳
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201821899346.X
公开号：	CN209274762U
代理机构：	东莞市兴邦知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	梁首强
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	523000 广东省东莞市松山湖高新技术开发区大学创新城G-1栋5层
主权项：	1.一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。 2.根据权利要求1所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋旋转驱动电机与所述大腿固定连接，所述膝关节包括活动设置于所述大腿下方的膝旋转框架，所述髋旋转驱动电机的驱动轴与所述膝旋转框架的上端连接，所述髋旋转驱动电机的支撑轴与所述膝旋转框架的下端连接。 3.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述左腿的上端并列设有髋侧摆驱动电机和髋前摆驱动电机，所述髋侧摆驱动电机的驱动轴与所述髋关节连接，所述髋前摆驱动电机的驱动轴与所述大腿连接。 4.根据权利要求3所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋侧摆驱动电机、所述髋前摆驱动电机和所述髋旋转驱动电机的驱动轴轴线相交于一点。 5.根据权利要求4所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋关节包括髋平台和纵向设置于所述髋平台前后两侧的髋关节前支架、髋关节后支架，所述髋侧摆驱动电机的驱动轴与所述髋关节后支架连接，于所述髋前摆驱动电机上设有髋侧摆支架，所述髋侧摆支架与所述髋关节前支架活动连接。 6.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述膝关节还设有膝弯曲驱动电机，所述膝弯曲驱动电机设置于所述膝旋转框架处，所述膝弯曲驱动电机的驱动轴与所述左腿的小腿上端活动连接。 7.根据权利要求6所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述左腿的踝关节并列设有踝侧摆驱动电机和踝前摆驱动电机，所述踝侧摆驱动电机的驱动轴与所述踝关节连接，所述踝前摆驱动电机的驱动轴与所述小腿的下端连接。 8.根据权利要求7所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述踝侧摆驱动电机和所述踝前摆驱动电机的驱动轴轴线相交。 9.根据权利要求8所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述踝关节包括设置于所述踝前摆驱动电机处的踝侧摆支架和水平设置于所述踝侧摆支架处的脚底板，所述踝侧摆驱动电机的驱动轴与所述踝侧摆支架连接。 10.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋旋转驱动电机的角度活动范围达到±30°。
所属类别：	实用新型