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原文传递用于控制悬挂负载的定向的设备

专利名称：	用于控制悬挂负载的定向的设备
摘要：	一种用于旋转地定位悬挂负载(16)的旋转器设备(10、100、200)。飞轮(44、144)可直接或间接地由马达(40、140)驱动。在风扇(45)上或在飞轮上的叶片(50、150)可用于通过空气阻力/制动提供额外的旋转控制。控制器(20、24、120、124)可提供有线或无线控制。推进器(52)可提供额外的旋转推动力或阻力。一个或多个负荷传感器(54、232、234)可以提供负荷感测。相机(28)可用于可视化负载并且可记录负载移动操作和负载细节以用于物流跟踪和安全。附接部分(202)和/或负载支撑件(216)可以经由相应的枢轴(204、214)连接到主体。设备可包括可替换或可再充电电池(206、210)，诸如在可移除容器230内，优选地由至少一个抽屉231支撑，所述抽屉可安装在伸缩抽屉滑轨(212)上。可替换或可再充电电池(206、210)可以作为盒式布置提供，由此电池插入单元中并可作为单元移除。用于将负载悬挂在旋转器上的至少一个挂钩(157)可包括沟槽或凹槽(158)，以限制或防止负载旋转。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	澳大利亚;AU
申请人：	腾萨设备私人有限公司
发明人：	德里克·马克威尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201780071856.X
公开号：	CN110198908A
代理机构：	上海旭诚知识产权代理有限公司
代理人：	郑立;丁惠敏
分类号：	B66C13/06(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	澳大利亚珀斯
主权项：	1.一种旋转定向控制设备，用于控制悬挂在所述设备上的负载的旋转定向，所述设备包括具有至少一个飞轮、至少一个相应飞轮驱动装置和控制装置的旋转器，所述至少一个飞轮的控制提供用于控制所述悬挂负载的旋转定向的相应比例的反作用扭矩。 2.根据权利要求1所述的设备，所述设备进一步包括至少一个风扇。 3.根据权利要求2所述的设备，其中每个所述风扇附接到相应所述飞轮或形成相应所述飞轮的一部分。 4.根据权利要求1、2或3所述的设备，所述设备进一步包括至少一个陀螺仪。 5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括通过数据缆索连接或无线地连接以与所述控制装置通信的控制器。 6.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个相机，用于监视所述悬挂负载和/或所述负载周围的物理空间或所述负载下面的位置和/或用于收集与所述设备或所述负载相关的一个或多个图像和/或数据。 7.根据前述权利要求中任一项中任一项所述的设备，所述设备包括远程致动的负载释放机构。 8.根据权利要求7所述的设备，所述远程操作的释放机构包括至少一个挂钩或可回缩管脚。 9.根据权利要求2至4中任一项所述的设备，其中所述至少一个风扇包括产生反作用扭矩的叶片。 10.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个可移动叶片，以改变/控制来自所述(一个或多个)相应风扇的气流。 11.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备进一步包括至少一个推进器。 12.根据权利要求11所述的设备，所述至少一个推进器安装在所述旋转器的外壳外部，或者独立地安装在附接到所述旋转器或附接到所述悬挂负载的提升器件上。 13.根据权利要求11或12所述的设备，所述至少一个推进器的操作由远程控制器控制。 14.根据权利要求11至13中任一项所述的设备，其中所述至少一个推进器包括螺旋桨、涡轮风扇、带罩风扇或压缩气体喷射推进器中的一个或多个，或其中两个或更多个的组合。 15.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个陀螺仪，所述陀螺仪通过倾斜它们相应的陀螺仪自旋轴线来提供围绕竖直轴线的扭矩。 16.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个负荷传感器。 17.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括控制系统。 18.根据权利要求17所述的设备，所述控制系统包括以下的一个或多个：a)微计算机；b)9轴惯性传感器，所述9轴惯性传感器包含用于3个主轴x、y、z中的每一个的加速度计、陀螺仪和磁力计；c)感测飞轮速度的编码器输入；d)到马达变速控制器的接口；e)无线接口；f)到负荷传感器的接口；g)到远程释放的接口；h)到推进器的接口；i)到离心式风扇空气导向叶片的接口，以及j)一个或多个GPS接收器。 19.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括自适应控制逻辑，所述自适应控制逻辑允许所述悬挂负载旋转到由操作员限定的定向并且将所述负载保持在所述定向。 20.根据权利要求19所述的设备，其中所述自适应控制逻辑使得所述悬挂负载能够旋转到由操作者限定的偏航定向并且将所述负载保持在所述偏航定向。 21.根据权利要求19或20所述的设备，其中通过所述自适应控制逻辑控制所述设备的旋转速度、或根据所述负载的惯性施加的扭矩、或所需的旋转速度或速率、或其中两个或更多个的组合。 22.根据权利要求19至21中任一项所述的设备，所述设备包括所述自适应控制逻辑，所述自适应控制逻辑利用来自至少一个传感器的至少一个输入和/或与实施所述控制逻辑的至少一个控制装置集成。 23.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述至少一个飞轮包括环形或环型飞轮。 24.根据权利要求23所述的设备，其中所述环形或环型飞轮通过所述飞轮的内齿圈或外齿圈驱动。 25.根据权利要求23或24所述的设备，所述设备包括在所述环形或环型飞轮的周边处或邻近所述环形或环型飞轮的周边支撑所述环形或环型飞轮的轴承。 26.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括自适应控制系统或与自适应控制系统控制通信，所述自适应控制系统被布置和配置成在旋转扭矩增加时，对所述支撑系统的旋转刚度增加作出响应或反应。 27.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述至少一个飞轮包括环形或环型飞轮，所述环形或环型飞轮通过所述飞轮的内齿圈或外齿圈驱动，或者使用连接到所述飞轮的皮带或链条来驱动。 28.根据权利要求27所述的设备，其中所述环形或环型飞轮通过具有中空中心的马达驱动。 29.根据权利要求28所述的设备，其中所述环形或环型飞轮允许连接所述负载和所述提升线的主承载元件穿过所述中空中心。 30.根据权利要求27至29中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个轴承，所述至少一个轴承通过附接到所述主承载元件而在所述环的内侧上或邻近所述环的内侧支撑所述环形或环型飞轮，所述主承载元件支撑所述负载并将扭转力传递给所述负载。 31.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括连接多个提升点的单点附接件，由此旋转转体的轴线的投影穿过所述单点。 32.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括支撑所述设备的转体，并且所述转体是可倾斜的，使得所述转体的轴线穿过由所述转体支撑的质量块的重心。 33.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个枢轴，每个所述枢轴具有相应的枢转轴线。 34.根据权利要求33所述的设备，所述设备包括连接在所述旋转器和悬挂所述旋转器的悬挂线之间的至少一个所述枢轴和/或连接在所述之前和悬挂在所述旋转器上的负载之间的至少一个所述枢轴。 35.根据权利要求33或34所述的设备，其中所述至少一个枢轴允许所述旋转器相对于悬挂在所述旋转器上的所述负载围绕所述相应的枢转轴线倾斜，并且在所述旋转器上围绕垂直于所述旋转器的旋转轴线的至少一个轴线没有力矩。 36.根据权利要求33所述的设备，其中连接在所述设备的所述旋转器和悬挂所述旋转器的悬挂线之间的至少一个所述枢轴的所述枢转轴线和连接在所述旋转器和悬挂在所述旋转器上的负载之间的至少一个所述枢轴的枢转轴线彼此平行。 37.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括驱动马达，所述驱动马达将所述至少一个飞轮的旋转能量转换成用于对所述设备的电池充电的电能。 38.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括使用负荷传感器或与负荷传感器通信的控制系统，如果所述设备支撑大于预设负荷的负荷，所述控制系统使用来自所述负荷传感器的至少一个信号来确定是否防止所述负载断开。 39.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个可替换或可再充电的电池。 40.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备进一步至少包括插入盒或滑入盒，用于支撑所述设备的至少一个组件的连接。 41.根据权利要求40所述的设备，所述设备至少包括在所述插入盒或滑入盒上，用于安装至少一个电池或容纳在可移除容器中的插入盒或滑入盒的组合。 42.根据权利要求40或41所述的设备，所述至少一个插入盒或可替换盒包括至少一个电池。 43.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括图像和/或数据捕获装置，其中(一个或多个)所述捕获的图像和/或数据与提升的负载有关。 44.根据权利要求43所述的设备，其中(一个或多个)所述捕获的图像和/或数据存储在车载的所述设备上或存储在远程计算机上。 45.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括至少一个挂钩，所述挂钩包括沟槽或凹槽，以接收和限制由所述相应挂钩支撑的钩环或连杆的旋转。 46.根据权利要求45所述的设备，其中所述沟槽或凹槽设置在所述挂钩的弯曲部的加宽/加厚部分处。 47.根据权利要求46所述的设备，其中所述挂钩的所述弯曲部具有向外变宽/张开的部分，使得所述凹槽或沟槽的基部比恰在所述张开部分之前和/或之后的所述挂钩的部分宽。 48.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备包括控制系统，所述控制系统利用测量的负荷来调节用于确定要施加到所述负载的扭矩的参数。
所属类别：	发明专利