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原文传递基于智能机器视觉的可复位物料传输装置

专利名称：	基于智能机器视觉的可复位物料传输装置
摘要：	本发明公开一种基于机器视觉的链板式物料传送装置，包括：链板式传送带，杂质检测装置，控制装置，链板式传送带用于将可能含有杂质的物料传送至目标位置，链板式传送带包括传动链条、物料板面和固定轴；杂质检测装置设置在链板式传送带上方，以对链板式传送带上的物料进行检测并判断对应位置的物料是否含有杂质；控制装置用于根据杂质的位置信息和杂质去除指令，控制位于物料板面下方的撞针执行机构按压链板式传送带对应位置的可翻转板翻转的按钮，锁止机构失效，对应位置的可翻转板在重力作用下向下翻转以将该位置的杂质去除。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	安阳鑫炬环保设备制造有限公司
发明人：	张振东;张运国;张志江
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910506117.X
公开号：	CN110217558A
代理机构：	北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈士骞
分类号：	B65G43/08(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	456150 河南省安阳市汤阴县产业集聚区汤伏路与众品大道交叉口东南
主权项：	1.一种基于机器视觉的链板式物料传送装置，其特征在于，包括：链板式传送带，杂质检测装置，控制装置，其中：所述链板式传送带用于将可能含有杂质的物料传送至目标位置，所述链板式传送带包括传动链条、物料板面和固定轴，所述传动链条为金属闭合链条，位于两侧的所述传动链条上均设有供所述固定轴一端固定的安装孔，每个所述固定轴的两端通过所述安装孔设置在所述传动链条上；所述物料板面包括多个相互独立的可翻转板，设置在同一根所述固定轴上的可翻转板呈中心对称型式布置，每个所述可翻转板的承载面用于承载粉末物料；每个所述可翻转板设置有支撑环和锁止环，所述可翻转板向上的平面为承载平面，所述可翻转板与所述固定轴平行的一侧边缘上设置有所述支撑环和所述锁止环，所述支撑环和所述锁止环固定穿设在所述固定轴上；所述支撑环为内、外两层结构的圆环，所述支撑环的外层固定在所述可翻转板边缘，所述支撑环的内层固定穿设在所述固定轴上，所述支撑环的内层和外层之间为相对外界密封的光滑摩擦面；所述锁止环为内、中、外三层结构的圆环，所述锁止环的外层固定设置在所述可翻转板边缘，所述锁止环的外层内圈为齿型圈，所述锁止环的中层为隐藏在内层和外层之间的单向可控锁止机构，所述锁止环的内层固定穿设在所述固定轴上，所述锁止环的内层一侧设有可使所述锁止机构失效的按钮，所述锁止机构失效时，在重力作用下所述锁止环的外层相对内层转动，带动所述可翻转板向下转动以将其上承载的物料倾倒至所述物料板面下方的废料层；所述杂质检测装置设置在所述链板式传送带上方，以对所述链板式传送带上的物料进行检测并判断对应位置的物料是否含有杂质，具体包括：通过摄像头对运行至目标检测域的物料进行拍摄，得到待检测物料图像；所述杂质检测装置的处理器模块根据预先构建的神经网络检测模型对所述待检测物料图像进行检测以判断所述待检测物料图像中的物料是否含有杂质，当判断结果为物料中含有杂质时，根据从所述待检测物料图像获取的所述传动链条上的标记信息以及所述物料板面的横向信息获取杂质的位置信息，并生成杂质去除指令，将所述杂质的位置信息和所述杂质去除指令发送给所述控制装置；所述控制装置用于根据所述杂质的位置信息和所述杂质去除指令，控制位于所述物料板面下方的撞针执行机构按压所述链板式传送带对应位置的可翻转板翻转的按钮，所述锁止机构失效，对应位置的可翻转板在重力作用下向下翻转以将该位置的杂质去除。 2.根据权利要求1所述的链板式物料传送装置，其特征在于，所述神经网络检测模型包括输入层、输出层和隐藏层，层与层之间的激励函数为： σ(x)＝max(-0.01x，x)-0.01，x∈R，在所述输入层之后设置有第一卷积层，所述第一卷积层的卷积窗口为3x3，所述第一卷积层的每个节点仅与所述输入层对应位置的3x3个节点相连接；所述第一卷积层每个节点对应的3x3个连接的权重按行-列的顺序分别定义为w1-1,w1-2,…,w1-9，并且所述第一卷积层上的每个节点在对应位置的权重均相同；在所述第一卷积层后设置有第二卷积层，所述第二卷积层的卷积窗口为5x5，所述第二卷积层的每个节点仅与所述第一卷积层对应位置的5x5个节点相连接；所述第二卷积层每个节点对应的5x5个连接的权重按行-列的顺序分别定义为w2-1,w2-2,…,w2-15，并且所述第二卷积层的每个节点在对应位置的权重均相同；在所述第二卷积层之后设置有第三卷积层，所述第三卷积层的卷积窗口为3x3，所述第三卷积层的每个节点仅与所述第二卷积层对应位置的3x3个节点相连接；所述第三卷积层每个节点对应的3x3个连接的权重按行-列的顺序分别定义为w3-1,w3-2,…,w3-9，并且所述第三卷积层上的每个节点在对应位置的权重均相同；在所述第三卷积层之后设置有重采样层，设所述第三卷积层的尺寸是d×d，则所述重采样层尺寸为所述重采样层的每个节点与其对应的16个节点连接，并且每个连接的权重固定为所述隐藏层位于所述重采样层之后，所述隐藏层共有两层，为两个全连接隐藏层，每个隐藏层的节点数等于所述重采样层输出的矩形特征的像素数；所述输出层的节点数为1，用于表示输入图像是否含有杂质，在训练集中，0表示不含杂质，1表示含有杂质；所述神经网络检测模型的训练集包括多组训练数据，每组所述训练数据包括：经过预处理的预处理样本图像和对应的识别标记作为训练集同时输入神经网络，训练得到神经网络各层的权重。 3.根据权利要求1所述的链板式物料传送装置，其特征在于，所述链板式传送带上位于所述摄像头下方的区域设为检测识别段，所述检测识别段设置有4个光学标记，分别置于传送带两侧，每侧各2个，4个所述光学标记在传送带平面上构成一矩形区域，所述矩形区域对应于所采集图像中的图像判定区域。
所属类别：	发明专利