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原文传递用于自行车上的骑车人的制动辅助系统

专利名称：	用于自行车上的骑车人的制动辅助系统
摘要：	本发明涉及一种用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，该自行车包括制动系统(101)，该制动系统有制动部件(105)，该制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)，该系统(1)包括：‑用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω1)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；‑促动器(3)，该促动器能够施加促动器力(FA)，该促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)相反，以便减小制动力(FB)；‑控制模块(4)，该控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(01)的减速度(η)。控制模块(4)包括：‑驱动模块(4”)，该驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得该促动器选择地施加所述促动器力(FA)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(ηref)；‑控制器(4')，该控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(ηref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	意大利;IT
申请人：	布鲁布拉克有限责任公司
发明人：	M·科诺尔;S·M·萨瓦雷斯;G·潘扎尼;L·达维科;F·托代斯基尼;S·菲奥伦蒂;A·N·克塔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201780067569.1
公开号：	CN110225850A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	许剑桦
分类号：	B60T8/17(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	意大利米兰
主权项：	1.用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，所述自行车包括制动系统(101)，所述制动系统具有制动部件(105)，所述制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)，所述系统(1)包括： -用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω1)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号； -促动器(3)，所述促动器能够施加促动器力(FA)，所述促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)相反，以便减小制动力(FB)； -控制模块(4)，所述控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(101)的减速度(η)，所述控制模块(4)包括： -驱动模块(4”)，所述驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得所述促动器选择地施加所述促动器力(FA)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(ηref)； -控制器(4')，所述控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(ηref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)，其中，所述促动器(3)设置成这样，当它与自行车的制动系统连接时，促动器力(FA)不能够在没有由骑车人在操作杆(103)上施加的力(FC)的情况下通过制动部件(105)在前轮处产生制动力。 2.根据权利要求1所述的制动辅助系统(1)，其中：所述制动系统是液压类型或机械类型，所述促动器(3)设置成与操作杆(103)连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人在操作杆(103)上施加的力(FC)相反。 3.根据权利要求1所述的制动辅助系统(1)，其中：所述制动系统是液压类型，并包括液压传动装置(109)，在所述液压传动装置中，骑车人在所述操作杆(103)上施加力(FC)后工作流体被增压，且通过所述增压的作用，工作流体驱动制动部件(105)，所述促动器(3)设置成插入液压传动装置(109)中，以使得促动器力(FA)降低工作流体施加在制动部件(105)上的压力。 4.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，其中：所述促动器(3)是线性类型，控制器(4')设置成用于根据参考减速度(ηref)和前轮的减速度(η)之间的所述误差来控制促动器的冲程(x)。 5.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，其中：所述促动器(3)设置成使得促动器力(FA)的最大强度能够由骑车人在操作杆(103)上施加的力(FC)来克服。 6.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，其中：驱动模块(4”)设置成用于： -使得前轮的减速度(η)与由骑车人提供的参考减速度(ηref)比较； -当前轮的减速度(η)大于或等于由骑车人提供的参考减速度(ηref)时，驱动促动器(3)，并向控制器(4')提供参考减速度(ηref)的值，所述参考减速度的值等于由骑车人提供的参考减速度(ηref)的值。 7.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，还包括：用于测量自行车(100)的后轮(102)的角速度(ω2)的传感器(6)，适用于产生表示所述角速度的信号，其中，所述驱动模块(4”)设置成用于： -接收表示后轮(102)的角速度(ω2)的信号作为输入； -根据表示前轮的角速度(ω1)的信号和表示后轮的角速度(ω2)的所述信号来估计前轮的线速度(v1)和后轮的线速度(v2)； -当由表示前轮的角速度(ω1)的信号和表示后轮的角速度(ω2)的所述信号估计的线速度(v1、v2)至少相差预定值(v)时，驱动促动器(3)； -将参考减速度(ηref)设置成这样的值，所述值比当由表示前轮的角速度(ω1)的信号和表示后轮的角速度(ω2)的所述信号估计的、在前轮处的线速度(v1)和后轮处的线速度(v2)彼此相差至少所述预定值(v)时在前轮处测量的减速度(η)小。 8.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，还包括：惯性测量单元(7)，适用于测量至少自行车(100)的纵向加速度(ax)，并用于产生表示所述纵向加速度的信号，其中，所述驱动模块(4”)设置成用于： -接收表示纵向加速度(ax)的信号作为输入， -由通过惯性测量单元(7)测量的纵向加速度(ax)来估计自行车(100)的纵向速度(vx)； -由前轮(101)的角速度(ω1)的测量值来估计自行车(100)的线速度(v1)； -使得由通过惯性测量单元(7)提供的纵向加速度(ax)来估计的自行车的纵向速度(vx)与由前轮(101)的角速度(ω1)来估计的线速度(v1)进行比较； -当由通过惯性测量单元(7)提供的纵向加速度(ax)来估计的自行车的纵向速度(vx)和由前轮(101)的角速度(ω1)来估计的线速度(v1)至少相差预定值(v)时，驱动促动器(3)； -将参考减速度(ηref)设置成这样的值，所述值比当由通过惯性测量单元(7)提供的纵向加速度(ax)来估计的自行车的纵向速度(vx)和由前轮(101)的角速度(ω1)来估计的线速度(v1)至少相差预定值(v)时在所述前轮处测量的减速度(η)更小。 9.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，还包括：惯性测量单元(7)，其适用于测量至少自行车(100)的纵向加速度(ax)，并用于产生表示所述纵向加速度(ax)的信号，其中，所述驱动模块(4”)设置成用于： -接收表示由惯性测量单元(7)提供的纵向加速度(ax)的信号作为输入， -由前轮(101)的角速度(ω1)来估计自行车(100)的线性加速度(a1)和前轮的加加速度 -当由惯性测量单元(7)获得的纵向加速度(ax)和从前轮的角速度(ω1)来估计的线性加速度(a1)彼此相差至少一个预定值(a)时，或者当前轮的所述加加速度大于或等于预定阈值时，驱动促动器； -将参考减速度(ηref)设置成这样的值，所述值比当由惯性测量单元(7)获得的纵向加速度(ax)和从前轮的角速度(ω1)来估计的线性加速度(a1)彼此相差至少所述预定值(a)时或者当前轮的所述加加速度大于或等于所述预定阈值时在所述前轮处测量的减速度(η)更小。 10.根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)，还包括：惯性测量单元(7)，其适用于至少测量自行车(100)的俯仰速度(ωy)，并用于产生表示所述俯仰速度的信号，其中，所述驱动模块(4”)设置成用于： -接收表示自行车的俯仰速度(ωy)的所述信号作为输入； -由自行车的俯仰速度(ωy)来估计自行车的俯仰角(θ)； -当所述俯仰速度(ωy)大于或等于预定阈值(ωy)时，或者当所述俯仰角(θ)大于或等于预定阈值(θ)时，驱动促动器； -将参考减速度(ηref)设置为这样的值，所述值比当所述俯仰速度(ωy)大于或等于所述预定阈值(ωy)时或者当所述俯仰角大于或等于所述阈值(θ*)时在前轮处测量的减速度(η)小。 11.一种自行车(100)，包括：制动系统(101)，所述制动系统具有制动部件(105)，所述制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)；以及根据前述任意一项权利要求所述的制动辅助系统(1)。
所属类别：	发明专利