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原文传递柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人

专利名称：	柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人
摘要：	本发明提供一种柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，扑翼拍动幅度大、可扭转运动，扑翼机器人飞行动力大、平衡性好。该柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，包括机身、驱动‑放大机构和翅翼，翅翼成对安装于机身，机身上的翅翼至少有一对，每个翅翼包括翅肋和翅条，每个驱动‑放大机构对应一个翅翼，驱动‑放大机构位于机身内，驱动‑放大机构包括三级串联杠杆，驱动‑放大机构的第一级杠杆和第二级杠杆的输入端分别设有各自的压电致动器，第一级杠杆的输出端与第二级杠杆铰接、且该铰接点作为第二级杠杆的支点，翅肋作为第三级杠杆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	宁波大学
发明人：	吴高华;杨依领;张金;金磊
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201811172014.6
公开号：	CN110143278A
代理机构：	杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	黄芳
分类号：	B64C33/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	315211 浙江省宁波市江北区风华路818号
主权项：	1.一种柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，包括机身、驱动-放大机构和翅翼，翅翼成对安装于机身，其特征在于：机身上的翅翼至少有一对，每个翅翼包括翅肋和翅条，每个驱动-放大机构对应一个翅翼，驱动-放大机构位于机身内，驱动-放大机构包括三级串联杠杆，驱动-放大机构的第一级杠杆和第二级杠杆的输入端分别设有各自的压电致动器，第一级杠杆的输出端与第二级杠杆铰接、且该铰接点作为第二级杠杆的支点，翅肋作为第三级杠杆。 2.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：第一级杠杆的输出端与第二级杠杆通过柔性铰链铰接。 3.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：第一级杠杆的压电致动器和第二级杠杆的压电致动器分别固定于机身，第一级杠杆具有支撑架，支撑架与第一级杠杆之间有柔性铰链、该柔性铰链形成第一级杠杆的支点，翅肋与机身之间有柔性铰链、该柔性铰链形成第三级杠杆的支点。 4.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：机身包括机体和盖板，机体的截面呈U形，机体与三级杠杆和杠杆支点处的柔性铰链通过切割形成。 5.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：翅翼还包括柔性蒙皮，柔性蒙皮固定在翅肋和翅条表面。 6.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：翅翼上设有扭转机构，扭转机构是固定在翅肋上的柔性压电纤维。 7.如权利要求6所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：每个翅肋上表面和下表面均排列有多个柔性压电纤维。 8.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：当翅翼有两对或多对时，飞行时相邻两对翅翼交替挥动。 9.如权利要求1所述的柔性压电纤维驱动的仿生扑翼机器人，其特征在于：该仿生扑翼机器人还包括尾翼，尾翼用于放置或容纳连接第一压电驱动器、第二压电驱动器和柔性压电纤维的电缆。
所属类别：	发明专利