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基于自主移动机器人视觉的驾驶员桩考评判方法研究
| 论文题名： | 基于自主移动机器人视觉的驾驶员桩考评判方法研究 |
| 关键词： | 自主移动机器人;机器人视觉;驾驶员;桩考系统;目标检测;目标跟踪;分类识别 |
| 摘要： | 自主移动机器人视觉技术日渐成为机器人领域的研究热点，在智能人机交互等领域具有广阔的应用前景。为了提高驾驶员桩考的公平性和准确性，提高现有驾驶员电子桩考系统的功能，本文将自主移动机器人视觉技术引入到驾驶员桩考系统中，研究具有仿人视觉功能的自主移动机器人考官系统。 主要研究工作如下： 1.自主移动机器人仿人监视考车的决策模块设计。采用有限状态机理论将驾驶员桩考的全过程进行抽象，归纳出自主移动机器人在桩考中遇到的状态和事件，采用状态图将状态和事件表示出来，并对状态和事件进行最小化设计，去除冗余状态，得到自主移动机器人仿人监视考车决策模块的有限状态机。该方法使设计过程直观简单、易于理解和实现。 2.驾驶员桩考中考车所处路线识别方法的研究。根据视觉传感器获取的考车与各边线的相对位置信息，相邻两帧图像中运动目标质点的连线与考场坐标轴的夹角关系等条件，给出了一种考车所处路线的识别方法。该方法可为考车在考车行驶线路中是否违规提供判别条件。 3.驾驶员桩考中车辆运动目标检测与识别算法的研究。从改进型灰度投影法与改进型HSI帧差分法相结合的思想出发，提出了一种无特定背景条件下运动目标的检测算法，给出了设计实例和实验结果，该算法具有鲁棒性强，实时性好等优点。根据车辆运动目标的体积特征、轮廓特征等信息，给出了一种车辆运动目标的分类识别算法。该算法能够快速、准确的识别出要跟踪的车辆运动目标。 4.自主移动机器人对考车的自动跟踪系统的设计。采用图像检测和预测控制方法，设计了自主移动机器人对考车的自动跟踪系统，实现了对考车运动目标实时跟踪。 5.设计了一种驾驶员桩考自主移动机器人考官数字样机系统。给出了驾驶员桩考全过程的状态转移图以及评判方法，经仿真枚举桩考过程中各种状态和事件，证明该系统能够实现机器人考官对桩考过程的监视和评判功能。 |
| 作者： | 栾庆磊 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 王建平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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