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原文传递基于车辆的周边情况的自适应巡航控制系统及方法

专利名称：	基于车辆的周边情况的自适应巡航控制系统及方法
摘要：	基于车辆的周边情况的自适应巡航控制系统及方法。公开了一种基于车辆的周边情况的自适应巡航控制ACC系统及方法。所述ACC系统包括周边环境检测传感器和电子控制单元ECU，所述周边环境检测传感器被配置为在主车辆的ACC过程期间检测主车辆的周边环境或周边情况，所述电子控制单元被配置为根据适合于通过所述周边环境检测传感器所检测的周边环境或周边情况的ACC目标加速/减速量来自主地执行主车辆的加速或减速控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	崔在范
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910136576.3
公开号：	CN110194161A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种自适应巡航控制ACC系统，该自适应巡航控制ACC系统包括：周边环境检测传感器，所述周边环境检测传感器被配置为在主车辆的自适应巡航控制ACC过程期间检测所述主车辆的周边环境或周边情况；以及电子控制单元ECU，所述ECU被配置为根据适合于通过所述周边环境检测传感器检测的所述周边环境或所述周边情况的自适应巡航控制ACC目标加速/减速量来自主地执行所述主车辆的加速控制或减速控制。 2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，所述周边环境或所述周边情况是在所述主车辆的周边车道中的交通流量。 3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，所述电子控制单元ECU包括：周边情况判定模块，所述周边情况判定模块被配置为确定通过所述周边环境检测传感器检测的周边情况；以及目标加速度/减速度计算模块，所述目标加速度/减速度计算模块被配置为计算适合于所确定的周边情况的ACC目标加速/减速量。 4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，如果检测到在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在一个或更多个周边车辆，则所述周边情况判定模块计算所检测到的、在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在的周边车辆的平均速度。 5.根据权利要求4所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，所述目标加速度/减速度计算模块被配置为：如果传统ACC目标加速度大于零“0”，则通过将所述周边车辆的所述平均速度乘以权重来计算受限的加速度比率；通过将所计算的受限的加速度比率乘以所述传统ACC目标加速度来计算最终ACC目标加速度；并且根据所计算的ACC目标加速度来执行ACC过程。 6.根据权利要求4所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，所述目标加速度/减速度计算模块被配置为：如果所述周边车辆的所述平均速度等于传统ACC目标加速度或比所述传统ACC目标加速度小预定速度，则通过将ACC目标速度限制为所述周边车辆的所述平均速度与所述预定速度的和来计算最终ACC目标速度；并且根据所计算的ACC目标速度来执行ACC过程。 7.根据权利要求3所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，如果在所述主车辆的周边车道中仅一个车道可用，则所述周边情况判定模块计算位于可用车道中的周边车辆的平均速度。 8.根据权利要求5至7中的任一项所述的自适应巡航控制ACC系统，其中，如果没有检测到在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在一个或更多个周边车辆，如果传统ACC目标加速度不大于零“0”，或者如果检测到对所述主车辆进行操作的驾驶员意图，则所述电子控制单元ECU根据所述传统ACC目标加速度来执行所述ACC过程。 9.一种自适应巡航控制ACC方法，该自适应巡航控制ACC方法包括以下步骤：在主车辆的自适应巡航控制ACC过程期间，检测所述主车辆的周边环境或周边情况；计算适合于所检测的周边环境或周边情况的自适应巡航控制ACC目标加速/减速量；以及根据所计算的ACC目标加速/减速量来自主地执行所述主车辆的加速控制或减速控制。 10.根据权利要求9所述的自适应巡航控制ACC方法，其中，所述周边环境或所述周边情况是在所述主车辆的周边车道中的交通流量。 11.根据权利要求10所述的自适应巡航控制ACC方法，该自适应巡航控制ACC方法还包括以下步骤: 在检测所述主车辆的所述周边环境或所述周边情况时，如果检测到在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在一个或更多个周边车辆，则计算在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在的所述周边车辆的平均速度；确定在传统ACC过程中计算的目标加速度是否大于零“0”；如果传统ACC目标加速度大于零“0”，则通过将所述周边车辆的所述平均速度乘以参数“K”来计算受限的加速度比率；通过将所计算的受限的加速度比率乘以所述传统ACC目标加速度来计算最终ACC目标加速度；以及根据所计算的目标加速度来执行ACC过程。 12.根据权利要求10所述的自适应巡航控制ACC方法，该自适应巡航控制ACC方法还包括以下步骤: 在检测所述主车辆的所述周边环境或所述周边情况时，如果检测到在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在一个或更多个周边车辆，则计算在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在的所述周边车辆的平均速度；如果所述周边车辆的所述平均速度等于传统ACC目标加速度或比所述传统ACC目标加速度小预定速度，则通过将ACC目标速度限制为所述周边车辆的所述平均速度与所述预定速度的和来计算最终ACC目标速度；以及根据所计算的ACC目标速度来执行ACC过程。 13.根据权利要求11所述的自适应巡航控制ACC方法，其中，计算所述周边车辆的所述平均速度包括以下步骤：如果在所述主车辆的周边车道中仅一个车道可用，则计算位于可用车道中的周边车辆的平均速度。 14.根据权利要求11至13中的任一项所述的自适应巡航控制ACC方法，该自适应巡航控制ACC方法还包括以下步骤：如果没有检测到在所述主车辆的向前方向和向后方向上、在预定距离内、在相对于所述主车辆的车道的两个车道中存在一个或更多个周边车辆，如果传统ACC目标加速度不大于零“0”，或者如果检测到对所述主车辆进行操作的驾驶员意图，则根据所述传统ACC目标加速度来执行所述ACC过程。
所属类别：	发明专利