详情

原文传递用于确定机动车辆的整体俯仰度的自主方法和装置

专利名称：	用于确定机动车辆的整体俯仰度的自主方法和装置
摘要：	本发明提供一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法和装置。所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线(X2)和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线(X1)之间的角度。该方法包括：通过布置在底盘上的至少两个加速度计执行的测量步骤，该加速度计被配置用于测量机动车辆(2)的纵向加速度和垂直加速度，以及包括计算车辆的整体俯仰度(α)的计算步骤(E2)，计算步骤仅通过在测量步骤中测量的测量对，所述计算步骤考虑到垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于常数的点俯仰所处的道路(S)的坡度(P)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	法国;FR
申请人：	艾默林系统公司
发明人：	弗雷德里克·安德烈·朱勒斯·杜邦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910115547.9
公开号：	CN110155074A
代理机构：	深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	文蓉
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	法国巴黎
主权项：	1.一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的自主方法，所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线X1之间的角度，所述方法包括以下步骤： -通过布置在底盘上的至少两个加速度计(A1，A2)执行的测量步骤(E1)，两个加速度计(A1，A2)被配置为分别测量纵向加速度和机动车辆(2)的垂直加速度，测量步骤(E1)包括测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度； -由计算单元(7)执行的计算步骤(E2)，其包括仅通过在测量步骤(E1)中测量的测量对计算机动车辆(2)的整体俯仰度(α)，垂直加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路(S)的恒定斜率(P)上的点俯仰，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括一系列连续子步骤，以迭代方式执行，包括：第一计算子步骤(E23)，包括通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算子步骤(E24)，包括根据在第一计算子步骤(E23)中确定的所述比例系数估计点俯仰；第三计算子步骤(E25)，包括计算在第二计算子步骤(E24)中估计的点俯仰的估计质量值(q)；和第四计算子步骤(E26)，包括从在先前迭代中计算和估计的估计质量值(q)和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度(α)。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量步骤(E1)还包括校正步骤(E11)，由校正模块(C)执行测量对的垂直加速度的校正的测量值，以便在测量步骤(E2)中获得并提供成对的校正的测量值。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)还包括选择步骤(E21)，由选择模块(9)在第一计算子步骤(E23)之前执行，所述选择步骤(E21)包括从在测量步骤(E1)中测量的所述测量对中选择多个连续测量对以形成数据集，所述数据集由一个或多个预定选择标准确定。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，连续测量对的数据集的选择标准或标准包括以下标准中的至少一个： -连续测量对的数量大于预定的测量对的数量； -连续测量对的时间范围短于预定时间限制的时间范围； -连续测量对的纵向加速度的值增加或减少； -连续测量对的纵向加速度的值的范围大于预定的变化值； -纵向加速度的连续测量的时间调节的容差值低于预定的容差值。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括分区步骤(E22)，由分区模块(10)在选择步骤(E21)和第一计算子步骤(E23)之间执行，包括将数据组分成多个数据子集和计算每个数据子集的数据的平均值，以这种方式获得的数据的平均值在第一计算子步骤(E23)中用作测量对。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四计算子步骤(E26)包括通过以下方式确定所述整体俯仰度(α)的值： -计算点俯仰的加权平均值，每个所述点俯仰的值由相应的在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)加权。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算步骤(E2)包括第五计算子步骤(E27)，其包括根据在先前迭代中计算的估计质量值(q)计算整体估计质量值。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第五计算子步骤(E27)包括计算所述整体估计质量值，包括以下中的至少一个： -在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)的总和，或 -在第三计算子步骤(E25)中计算的估计质量值(q)的平均值。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一计算子步骤(E23)中执行的线性回归基于残差平方的最低p百分位数的方法。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量步骤(E1)还包括：过滤测量对的滤波步骤(E12)，由过滤器(F)执行，并且包括为了获得成对的滤波测量值，消除了由以下因素产生的测量对的测量中的干扰： -来自测量单元(6)的加速度计的统计噪声；及 -来自机动车辆(2)的发动机的振动；通过至少一个测量陀螺仪值的陀螺仪(G)，在测量步骤(E1)中测量的所述陀螺仪值在计算步骤(E2)中使用，至少用于消除机动车辆(2)在道路(S)上的轨迹的变化，其陀螺仪值大于预定阈值。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括： -辅助计算步骤(E3)，包括通过在计算步骤(E2)中计算的机动车辆(2)的整体俯仰度(α)来计算该机动车辆(2)的灯(3)的发光角度的校正值；和 -传输步骤(E4)，包括将所述校正值传输到校正机动车辆(2)的灯(3)的发光角度的校正计算元件(19)。 12.一种用于在沿着道路(S)上的轨迹行驶时自主地确定机动车辆(2)的至少一个整体俯仰度(α)的装置，所述整体俯仰度(α)为机动车辆(2)的底盘的纵向参考轴线X2和机动车辆(2)的车轮所在的道路(S)的纵向参考轴线X1之间的角度，其特征在于，包括： -包括至少一组加速度计(An)的测量单元(6)，所述一组加速度计(An)包括布置在机动车辆(2)的底盘上的至少两个加速度计(A1，A2)，所述两个加速度计(A1，A2)被配置为分别测量机动车辆(2)的纵向加速度和垂直加速度，测量单元(6)被配置为测量多对连续测量对，每对测量对包括测量的纵向加速度和测量的垂直加速度； -计算单元(7)，其被配置为仅通过由测量单元(6)测量的测量对来计算机动车辆(2)的整体俯仰度(α)，垂直方向加速度和纵向加速度由仿射函数相关联，其仿射函数的比例系数取决于道路(S)的恒定斜率(P)上的点俯仰；所述计算单元(7)包括：第一计算元件(11)，被配置为通过多对测量对执行线性回归，以确定比例系数；第二计算元件(12)，被配置为根据由第一计算元件(11)确定的所述比例系数来估计点俯仰；第三计算元件(13)，用于计算在第二计算元件(12)中估计的点俯仰的估计质量值(q)；和第四计算元件(14)，被配置为从在先前迭代中计算和估计的估计质量值(q)和点俯仰的集合，进行每次迭代确定当前整体俯仰度，在最后一次迭代中计算的当前整体俯仰度即为所述整体俯仰度(α)。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计算单元(7)还包括： -选择模块(9)，被配置为从由测量单元(6)测量的所述测量对中选择多个连续测量对以形成数据集，所述数据集由一个或多个预定选择标准确定；和 -分区模块(10)，被配置为将数据集划分为多个数据子集并计算每个数据子集的数据的平均值，以这种方式获得的数据的平均值在计算单元(7)的第一计算元件(11)中用作测量对； -第五计算元件(21)，其被配置为根据在多个连续迭代中计算的估计质量值(q)计算整体估计质量值。 14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： -辅助计算单元(17)，其被配置为通过在所述计算单元(7)中计算的机动车辆(2)的整体俯仰度(α)来计算该机动车辆(2)的灯(3)的发光角度的校正值；和 -传输链路(18)，其被配置为将所述校正值传输到至少一个校正计算元件(19)，该校正计算元件能够校正机动车辆(2)的灯(3)的发光角度。 15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述测量单元(6)还包括以下元件中的至少一个： -第三加速度计(A3)，被配置为测量横向加速度，该横向加速度与所述垂直加速度和纵向加速度正交； -至少一个陀螺仪(G)。
所属类别：	发明专利