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原文传递用于自动确定自主转向系统中心的系统和方法

专利名称：	用于自动确定自主转向系统中心的系统和方法
摘要：	提供一种用于在车辆上执行操作的方法。该方法通过通信地耦接到车辆的转向机构的计算设备获得转向校准命令；通过计算设备经由转向机构启动执行转向校准命令；基于执行转向校准命令，确定车辆的至少一个最大转向角，该至少一个最大转向角与转向机构的最大可能位置相关联；基于车辆的至少一个最大转向角，识别转向机构的零位置中心；通过计算设备存储零位置中心和至少一个最大转向角，以备将来使用；通过通信设备经由车辆的控制器局域网(CAN)总线广播零位置中心和至少一个最大转向角。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	A·M·艾伦;A·T·波利二世;P·A·基里默里
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910227081.1
公开号：	CN110316245A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;王丽辉
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种用于在车辆上执行操作的系统，所述系统包含：系统存储元件；所述车辆的转向机构，其耦接到所述车辆的车轮，所述转向机构配置为在所述车辆的操作期间和校准期间转向所述车辆的所述车轮；通信设备，其配置为接收对于零位置中心和至少一个最大转向角中的至少一个的车辆系统请求；以及至少一个处理器，其通信地耦接到所述系统存储元件、所述转向机构和所述通信设备，所述至少一个处理器配置为：获得转向校准命令；经由所述转向机构启动执行所述转向校准命令；基于执行所述转向校准命令，确定所述车辆的所述至少一个最大转向角，所述至少一个最大转向角与所述转向机构的最大可能位置相关联；基于所述车辆的所述至少一个最大转向角，识别所述转向机构的所述零位置中心；存储所述零位置中心和所述至少一个最大转向角，以备将来使用；并且通过所述通信设备经由所述车辆的控制器局域网(CAN)总线启动广播所述零位置中心和所述至少一个最大转向角。 2.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步配置为确定所述车辆的所述至少一个最大转向角，进一步通过：确定所述车辆的车轮的第一转向位置，其中所述转向机构耦接到所述车轮；设立所述第一转向位置作为可能指示所述车辆的所述车轮的零转向角的原点；经由所述转向机构启动执行所述转向校准命令以转向所述车辆的所述车轮，其中所述转向校准命令包括正校准命令和负校准命令中的至少一个；并且在执行所述转向校准命令之后识别所述车轮的最大实现位置，其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。 3.根据权利要求2所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步配置为：将所述最大实现位置与所述最大可能位置进行比较；并且当所述最大实现位置不等于所述最大可能位置时，为了继续校准所述转向机构，将所述最大实现位置设立为可能指示所述车辆的所述车轮的所述零转向角的新原点，其中所述最大实现位置包括所述车辆的所述车轮的第二转向位置；并且基于所述新原点确定所述至少一个最大转向角。 4.根据权利要求3所述的系统，其中所述至少一个处理器进一步配置为基于所述新原点确定所述至少一个最大转向角，通过：从所述新原点启动执行所述转向校准命令；在从所述新原点执行所述转向校准命令之后识别所述车轮的第二最大实现位置；并且基于所述第二最大实现位置识别所述车辆的所述至少一个最大转向角。 5.一种用于在车辆上执行操作的方法，所述方法包含：通过通信地耦接到所述车辆的转向机构的计算设备获得转向校准命令；通过所述计算设备经由所述转向机构启动执行所述转向校准命令；基于执行所述转向校准命令，确定所述车辆的至少一个最大转向角，所述至少一个最大转向角与所述转向机构的最大可能位置相关联，通过：确定所述车辆的车轮的第一转向位置，其中所述转向机构耦接到所述车轮；设立所述第一转向位置作为可能指示所述车辆的所述车轮的零转向角的原点；通过所述计算设备经由所述转向机构启动执行所述转向校准命令以转向所述车辆的所述车轮，其中所述转向校准命令包括正校准命令和负校准命令中的至少一个；并且在执行所述转向校准命令之后识别所述车轮的最大实现位置，其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角；基于所述车辆的所述至少一个最大转向角，识别所述转向机构的所述零位置中心；并且通过所述计算设备存储所述零位置中心和所述至少一个最大转向角，以备将来使用。 6.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述最大实现位置进一步包含：在执行所述转向校准命令期间，经由耦接到所述车轮的传感器接收速度数据，所述速度数据指示所述车轮的运动；在执行所述转向校准命令期间，基于所述速度数据接收所述车轮不能继续转向的指示；并且在接收所述指示的时间点识别所述车轮的位置，其中所述最大实现位置包含所述位置，并且其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。 7.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述最大实现位置进一步包含：在执行所述转向校准命令期间，经由所述转向机构的马达的旋转角度接收转向角幅度数据，所述转向角幅度数据指示所述车轮的移动；在执行所述转向校准命令期间，基于所述转向角幅度数据接收所述车轮不能继续转向的指示；并且在接收所述指示的时间点识别所述车轮的位置，其中所述最大实现位置包含所述位置，并且其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。 8.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述最大实现位置进一步包含：在执行所述转向校准命令期间，经由所述转向机构的转矩传感器接收转矩数据，所述转矩数据指示所述车轮的运动；在执行所述转向校准命令期间，基于所述转矩数据接收所述车轮不能继续转向的指示；并且在接收所述指示的时间点识别所述车轮的位置，其中所述最大实现位置包含所述位置，并且其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。 9.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述最大实现位置进一步包含：在执行所述转向校准命令期间，经由耦接到所述车轮的传感器接收加速度数据，所述加速度数据指示所述车轮的运动；在执行所述转向校准命令期间，基于所述加速度数据接收所述车轮不能继续转向的指示；并且在接收所述指示的时间点识别所述车轮的位置，其中所述最大实现位置包含所述位置，并且其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。 10.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述最大实现位置进一步包含：在执行所述转向校准命令期间，经由耦接到所述车轮的传感器接收力数据，所述力数据指示所述车轮的运动；在执行所述转向校准命令期间，基于所述力数据接收所述车轮不能继续转向的指示；并且在接收所述指示的时间点识别所述车轮的位置，其中所述最大实现位置包含所述位置，并且其中所述最大实现位置指示所述至少一个最大转向角。
所属类别：	发明专利