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原文传递传感器表面物体检测方法和系统

专利名称：	传感器表面物体检测方法和系统
摘要：	提供了光成像和测距系统以及传感器表面物体检测系统的方法、装置和系统。来自车辆的系统和传感器的输出可以用于描述所述车辆周围的环境。在传感器被灰尘、碎片或碎屑遮挡的情况下，所述传感器可能无法充分描述自主控制操作的环境。所述传感器表面物体检测系统可以从所述车辆的所述传感器接收输出，以确定所述传感器中的任一个传感器是否被遮挡。可以通过将一个传感器的输出与另一个传感器进行比较、确定传感器的所述输出是否在预定阈值内、或者将多个传感器输出的特性彼此进行比较来进行所述确定。当传感器被确定为被遮挡时，所述系统可以向清洁系统发送命令以自动地除去遮挡。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	中国香港;81
申请人：	蔚来汽车有限公司
发明人：	奥斯汀·L·纽曼
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201780083066.3
公开号：	CN110167815A
代理机构：	北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋宝库;潘晨
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	中国香港中环康乐广场1号怡和大厦30层
主权项：	1.一种方法，包括：经由处理器从车辆的监测所述车辆的一部分周围的环境的传感器接收输出；经由所述处理器确定所述车辆的所述传感器的第一传感器的第一随时间的输出；经由所述处理器确定所述车辆的传感器的第二传感器的第二随时间的输出；经由所述处理器并基于所述第一随时间的输出和所述第二随时间的输出中的传感器信息，从所述第一传感器和/或所述第二传感器中的至少一个传感器识别被遮挡的传感器；以及经由所述处理器向所述车辆的一个或多个装置发送包括关于所述被遮挡的传感器的信息的消息。 2.如权利要求1所述的方法，其中，所述消息指示所述车辆的传感器清洁系统清洁所述识别的被遮挡的传感器。 3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一随时间的输出中的所述传感器信息包括飞行时间，所述飞行时间限定由所述第一传感器发射的检测信号将被所述第一传感器检测到的时间。 4.如权利要求3所述的方法，其中，飞行时间最小阈值被限定为所述第一传感器检测所述车辆的车身周边处的目标的时间量，并且其中基于所述第一随时间的输出中的所述飞行时间小于所述飞行时间最小阈值，将所述第一传感器识别为所述被遮挡的传感器。 5.如权利要求2所述的方法，其中，识别所述被遮挡的传感器还包括：经由所述处理器确定所述第一传感器和所述第二传感器是同一类型的传感器；经由所述处理器将所述第一随时间的输出与所述第二随时间的输出进行比较；以及经由所述处理器确定所述第一随时间的输出与所述第二随时间的输出之间的至少一个差异。 6.如权利要求5所述的方法，还包括：经由所述处理器确定所述车辆的所述传感器的第三传感器的第三随时间的输出，其中所述第三传感器是与所述第一传感器和所述第二传感器不同类型的传感器；经由所述处理器将所述第三随时间的输出的检测特性与所述第一随时间的输出和所述第二随时间的输出中的每一个随时间的输出的检测特性进行比较；以及经由所述处理器确定：当所述第三随时间的输出的所述检测特性无法与所述第一随时间的输出和/或所述第二随时间的输出的所述检测特性匹配时，所述被遮挡的传感器是所述第一传感器和/或所述第二传感器中的至少一个传感器。 7.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一传感器是成像传感器并且所述第一随时间的输出包括随时间的所述车辆的所述部分周围的所述环境的第一计算机生成的图像，并且其中所述第二传感器是成像传感器并且所述第二随时间的输出包括随时间的所述车辆的所述部分周围的所述环境的第二计算机生成的图像。 8.如权利要求7所述的方法，其中，识别所述被遮挡的传感器还包括：经由所述处理器确定所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的目标的位置和大小，其中所述目标表示所述车辆的所述部分周围的所述环境中的物体。 9.如权利要求8所述的方法，其中，识别所述被遮挡的传感器还包括：经由所述处理器确定：当所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的一个图像中的所述目标中的至少一个目标不存在于所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的另一个图像中时，所述被遮挡的传感器是所述第一传感器或所述第二传感器中的一个传感器。 10.如权利要求8所述的方法，其中，识别所述被遮挡的传感器还包括：经由所述处理器并基于所述目标的所述位置和所述大小来确定所述目标在后续时刻的预测位置和大小。 11.如权利要求10所述的方法，其中，识别所述被遮挡的传感器还包括：经由所述处理器确定所述目标在后续随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的后续位置和大小；以及经由所述处理器确定：当所述目标在后续随时间的第一计算机生成的图像和/或第二计算机生成的图像中的所述后续位置和大小无法与所述目标在所述后续时刻处的所述预测位置和大小时匹配，所述被遮挡的传感器是所述第一传感器和/或所述第二传感器中的至少一个传感器。 12.一种车辆，包括：至少一个传感器；微处理器，其联接到所述至少一个传感器；以及计算机可读介质，其联接到所述微处理器并包括存储在其上的指令，所述指令致使所述微处理器：从监测所述车辆的一部分周围的环境的所述至少一个传感器接收输出；确定所述至少一个传感器的第一传感器的第一随时间的输出；确定所述至少一个传感器的第二传感器的第二随时间的输出；基于所述第一随时间的输出和所述第二随时间的输出中的传感器信息，从所述第一传感器和/或所述第二传感器中的至少一个传感器识别被遮挡的传感器；以及向所述车辆的一个或多个装置发送包括关于所述被遮挡的传感器的信息的消息。 13.如权利要求12所述的车辆，还包括：传感器清洁系统，其包括清洁所述车辆的所述至少一个传感器的一个或多个部件，并且其中所述消息被发送到所述传感器清洁系统以清洁所述识别的被遮挡的传感器。 14.如权利要求13所述的车辆，其中，所述第一随时间的输出中的所述传感器信息包括飞行时间，所述飞行时间限定由所述第一传感器发射的检测信号将被所述第一传感器检测到的时间。 15.如权利要求14所述的车辆，其中，飞行时间最小阈值被限定为所述第一传感器检测所述车辆的车身周边处的目标的时间量，并且其中基于所述第一随时间的输出中的所述飞行时间小于所述飞行时间最小阈值，将所述第一传感器识别为所述被遮挡的传感器。 16.如权利要求13所述的车辆，其中，所述第一传感器是成像传感器并且所述第一随时间的输出包括随时间的所述车辆的所述部分周围的所述环境的第一计算机生成的图像，并且其中所述第二传感器是成像传感器并且所述第二随时间的输出包括随时间的所述车辆的所述部分周围的所述环境的第二计算机生成的图像。 17.如权利要求16所述的车辆，其中，在识别所述被遮挡的传感器时，所述指令还致使所述微处理器：确定所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的目标的位置和大小，其中所述目标表示所述车辆的所述部分周围的所述环境中的物体；以及当所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的一个图像中的所述目标中的至少一个目标不存在于所述随时间的第一计算机生成的图像和第二计算机生成的图像中的另一个图像中时，确定所述被遮挡的传感器是所述第一传感器或所述第二传感器中的一个传感器。 18.一种装置，包括：微处理器；以及计算机可读介质，其联接到所述微处理器并包括存储在其上的指令，所述指令致使所述微处理器：从车辆的监测所述车辆的一部分周围的环境的传感器接收输出；确定所述车辆的所述传感器的第一传感器的第一随时间的输出；确定所述车辆的传感器的第二传感器的第二随时间的输出；基于所述第一随时间的输出和所述第二随时间的输出中的传感器信息，从所述第一传感器和/或所述第二传感器中的至少一个传感器识别被遮挡的传感器；以及向所述车辆的一个或多个装置发送包括关于所述被遮挡的传感器的信息的消息。 19.如权利要求18所述的装置，其中，所述消息指示所述车辆的传感器清洁系统清洁所述识别的被遮挡的传感器。 20.如权利要求18所述的装置，其中，所述指令致使所述微处理器向所述车辆的显示装置呈现关于所述被遮挡的传感器的所述信息的至少一部分。
所属类别：	发明专利