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原文传递基于区块链技术的辅助驾驶系统及方法

专利名称：	基于区块链技术的辅助驾驶系统及方法
摘要：	本发明公开了基于区块链技术的辅助驾驶系统，其中，环境感知子系统用于获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，并进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；V2V通信子系统用于实现车辆与车辆之间的交通数据共享，实现车辆与交通基础设施之间的交通数据共享；辅助决策与控制子系统根据共享的交通数据，以及根据车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。本发明能够协助驾驶员或自动驾驶系统随时做出正确判断，具有突破视觉死角和跨越遮挡物的信息获取能力，为智能网联汽车提供辅助驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽四创电子股份有限公司
发明人：	孟宪伟;贾琳;叶梓;王小琼;张海滨;贾蕾;何来
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910279327.X
公开号：	CN110155079A
代理机构：	合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王挺
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	230088 安徽省合肥市高新技术产业开发区习友路3366号
主权项：	1.基于区块链技术的辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：环境感知子系统(1)、V2V通信子系统(3)、辅助决策与控制子系统(4)；所述环境感知子系统(1)用于获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据；所述环境感知子系统(1)根据车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；所述环境感知子系统(1)通过所述V2V通信子系统(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中；所述V2V通信子系统(3)包括V2V通信方式和V21通信方式，所述V2V通信方式用于实现车辆与车辆之间的交通数据共享，所述V21通信方式用于实现车辆与交通基础设施之间的交通数据共享，所述V2V通信子系统(3)还用于将交通数据在区块链上进行传输、分布式存储、维护；所述辅助决策与控制子系统(4)通过所述V2V通信子系统(3)从区块链上获取共享的交通数据，共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据；所述辅助决策与控制子系统(4)根据该共享的交通数据，以及根据所述环境感知子系统(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。 2.根据权利要求1所述的基于区块链技术的辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统还包括身份认证子系统(2)；所述身份认证子系统(2)与政务系统连接，并从政务系统中获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；所述身份认证子系统(2)用于在区块链上登记车辆的身份信息；所述车辆的身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；且在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：所述身份认证子系统(2)根据政务系统中该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则所述身份认证子系统(2)将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息，允许该车辆进行链上的交通数据共享；若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则所述身份认证子系统(2)无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享；所述链上的交通数据共享是指：所述环境感知子系统(1)通过所述V2V通信子系统(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链，所述辅助决策与控制子系统(4)通过所述V2V通信子系统(3)从区块链获取共享的交通数据。 3.根据权利要求2所述的基于区块链技术的辅助驾驶系统，其特征在于，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过所述身份认证子系统(2)进行身份认证；所述身份认证的方式为：车辆先通过所述V2V通信子系统(3)发送身份认证请求至所述身份认证子系统(2)，所述身份认证子系统(2)将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致即身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过所述V2V通信子系统(3)进行链上的交通数据共享；若二者不一致即身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息。 4.根据权利要求1所述的基于区块链技术的辅助驾驶系统，其特征在于，所述环境感知子系统(1)包括车载传感器单元(101)、车辆导航定位单元(102)、车辆总线单元(103)；所述车载传感器单元(101)包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达，用于获取车辆的周围环境数据，所述车辆的周围环境数据是指车辆外部的交通信号、路面状态、交通状态、行人移动的数据；所述车辆导航定位单元(102)用于获取车辆的位置数据；所述车辆总线单元(103)用于获取车辆的状态数据，所述车辆的状态数据是指行车速度、移动方向，以及车辆内的各设备参数；所述车载传感器单元(101)、车辆导航定位单元(102)、车辆总线单元(103)分别通过所述V2V通信子系统(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中。 5.根据权利要求4所述的基于区块链技术的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助决策与控制子系统(4)包括：交通场景评估单元(401)、路径规划单元(402)、控制执行单元(403)；所述交通场景评估单元(401)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子系统(1)所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成该车辆在地图上的定位位置，以及生成该车辆所在路段的道路交通状况；所述路径规划单元(402)根据所述交通场景评估单元(401)的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；所述控制执行单元(403)根据所述路径规划单元(402)的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。 6.基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下具体步骤： S1，首先通过身份认证子系统(2)在区块链上登记车辆的身份信息；所述身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；若在区块链上登记车辆的身份信息成功后，则允许该车辆进行链上的交通数据共享，进入步骤S2；否则，不允许该车辆进行链上的交通数据共享，且通过身份认证子系统(2)重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1； S2，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过身份认证子系统(2)进行身份认证；若身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过V2V通信子系统(3)进行链上的交通数据共享，进入步骤S3；若身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1； S3，环境感知子系统(1)获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，环境感知子系统(1)通过V2V通信子系统(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链；辅助决策与控制子系统(4)通过V2V通信子系统(3)从区块链获取共享的交通数据；共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据； S4，环境感知子系统(1)根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；辅助决策与控制子系统(4)根据所述环境感知子系统(1)所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，以及根据从区块链上获取共享的交通数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制；所述辅助决策与控制子系统(4)的具体处理方式为：交通场景评估单元(401)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子系统(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成车辆在地图上的定位位置，以及生成车辆所在路段的道路交通状况；路径规划单元(402)根据所述交通场景评估单元(401)的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；控制执行单元(403)根据所述路径规划单元(402)的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的速度和行驶方向进行控制。 7.根据权利要求6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S1中，在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：身份认证子系统(2)从政务系统获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；身份认证子系统(2)根据该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则身份认证子系统(2)将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息成功，允许该车辆进行链上的交通数据共享；若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则身份认证子系统(2)无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享。 8.根据权利要求6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S2中，所述身份认证的方式为：车辆先通过V2V通信子系统(3)发送身份认证请求至身份认证子系统(2)，身份认证子系统(2)将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致，则表示身份认证成功；若二者不一致，则表示身份认证失败。 9.根据权利要求1或6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆的偏离检测的具体方式为：利用摄像头采集车外的车道标识线，并将所采集的车道标识线信息传输至所述环境感知子系统(1)，所述环境感知子系统(1)对单路视频进行图像处理，计算出车辆是否偏离了车道，从而实现车辆的偏离检测；所述车辆的周围障碍检测的具体方式为：利用激光雷达检测车辆与障碍物的距离，并将该距离传输至所述环境感知子系统(1)，所述环境感知子系统(1)根据该距离判定是否发出报警，从而实现车辆的周围障碍检测；所述驾驶员的状态检测的具体方式为：利用摄像头采集车内的驾驶员图像，并将所采集驾驶员图像传输至所述环境感知子系统(1)，所述环境感知子系统(1)进行图像分析处理，识别驾驶员是否存在抽烟、打电话、睡觉的行为并发出报警，从而实现驾驶员的状态检测。 10.根据权利要求1或6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助决策与控制子系统(4)从区块链上获取共享的交通数据还包括与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆的上传到区块链上的超车提示数据；所述辅助决策与控制子系统(4)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子系统(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆进行超车行为决策，当车距符合超车要求，周围环境符合超车要求，且与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆共享的交通数据中无超车提示数据时，则该车辆的超车行为决策的结果即为允许进行超车；该车辆在进行超车之前，该车辆的环境感知子系统(1)先通过V2V通信子系统(3)将超车提示数据上传至区块链，与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆接收该车辆的超车提示数据并同意超车避让后，该车辆即可进行超车。
所属类别：	发明专利