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原文传递作业车辆的控制系统、工作装置的轨迹设定方法以及作业车辆

专利名称：	作业车辆的控制系统、工作装置的轨迹设定方法以及作业车辆
摘要：	作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器以现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	原田纯仁;石桥永至;下条隆宏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201880006059.8
公开号：	CN110168171A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	张思宝
分类号：	E02F3/85(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种作业车辆的控制系统，是具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具备控制器，所述控制器被编程为，取得表示作业对象的现状面的现状地形数据，并以所述现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。 2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器将所述现状面设定为第一设计面，所述控制器决定包含所述第一设计面且表示所述工作装置的目标轨迹的所述目标设计面，即使所述现状面变更，所述控制器也维持所述第一设计面，并以所述第一设计面为基准使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器取得表示第二设计面的第二设计面数据，所述控制器从所述第一设计面与所述第二设计面中选择较低一方的部分而决定所述目标设计面。 4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器进行所述现状地形数据的平滑化，所述控制器基于平滑化后的所述现状地形数据决定所述目标设计面。 5.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器使所述第一设计面沿铅垂方向位移一定距离而使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 6.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，还具备输入装置，该输入装置将表示操作人员所进行的操作的操作信号向所述控制器输出，所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号，使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 7.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，还具备显示器，所述控制器输出使表示所述目标设计面的图像显示于所述显示器的信号。 8.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述控制器按照所述目标设计面控制所述工作装置。 9.一种工作装置的目标轨迹设定方法，是设定作业车辆的工作装置的目标轨迹的方法，其特征在于，包括：取得表示作业对象的现状面的现状地形数据；以所述现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。 10.根据权利要求8所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，还包括：将所述现状面设定为第一设计面；决定包含所述第一设计面并表示所述工作装置的目标轨迹的所述目标设计面；即使所述现状面变更，也维持所述第一设计面，并以所述第一设计面为基准使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 11.根据权利要求10所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，还包括：取得表示第二设计面的第二设计面数据；通过从所述第一设计面与所述第二设计面中选择较低一方的部分来决定所述目标设计面。 12.根据权利要求9所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，还包括：进行所述现状地形数据的平滑化；基于平滑化后的所述现状地形数据决定所述目标设计面。 13.根据权利要求9所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，使所述第一设计面沿铅垂方向位移一定距离而使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 14.根据权利要求9所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，根据操作人员对输入装置的操作使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 15.根据权利要求9所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，还包括：使所述目标设计面显示于显示器。 16.一种作业车辆，其特征在于，具备：工作装置；控制器；所述控制器被编程为，取得表示作业对象的现状面的现状地形数据，并以所述现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。 17.根据权利要求16所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器将所述现状面设定为第一设计面，所述控制器决定包含所述第一设计面并表示所述工作装置的目标轨迹的所述目标设计面，所述控制器按照所述目标设计面控制所述工作装置，即使所述现状面变更，所述控制器也维持所述第一设计面，并以所述第一设计面为基准使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 18.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器取得表示第二设计面的第二设计面数据，从所述第一设计面与所述第二设计面中选择较低一方的部分而决定所述目标设计面。 19.根据权利要求16所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器进行所述现状地形数据的平滑化，所述控制器基于平滑化后的所述现状地形数据决定所述目标设计面。 20.根据权利要求17所述的作业车辆，其特征在于，所述控制器使所述第一设计面沿铅垂方向位移一定距离而使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 21.根据权利要求16所述的作业车辆，其特征在于，还具备输入装置，该输入装置将表示操作人员所进行的操作的操作信号向所述控制器输出，所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号使所述目标设计面沿铅垂方向位移。 22.根据权利要求16所述的作业车辆，其特征在于，还具备显示器，所述控制器输出使表示所述目标设计面的图像显示于所述显示器的信号。
所属类别：	发明专利