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原文传递控制系统、作业车辆的控制方法以及作业车辆

专利名称：	控制系统、作业车辆的控制方法以及作业车辆
摘要：	作为作业车辆的机动平地机具备转向机构(66)以及控制部(51)。控制部(51)基于机动平地机的位置及方位以及机动平地机的行进方向，生成机动平地机的行驶路径，并以机动平地机沿着所生成的行驶路径行驶的方式对转向机构(66)进行控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	园田拓也;上前健志;坂井幸尚
专利状态：	有效
申请日期：	2020-07-07T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202080056874.2
公开号：	CN114206703A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	佟胜男
分类号：	B62D1/04;B62D5/06;B62D5/065;B62D5/12;B62D5/26;B62D6/00;B62D115/00;B;B62;B62D;B62D1;B62D5;B62D6;B62D115;B62D1/04;B62D5/06;B62D5/065;B62D5/12;B62D5/26;B62D6/00;B62D115/00
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种控制系统，其是控制作业车辆的转向机构的控制系统，其中，所述控制系统具备控制部，所述控制部基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径，并以所述作业车辆沿着所生成的所述行驶路径行驶的方式对所述作业车辆的转向机构进行控制。 2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制部在输入了用于开始控制所述作业车辆的转向机构的触发的情况下，基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径，并以所述作业车辆沿着所生成的所述行驶路径行驶的方式对所述作业车辆的转向机构进行控制。 3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制系统还具备操作部，所述操作部为了使所述作业车辆的转向机构进行动作而被操作，所述控制部在停止了所述操作部的操作的情况下开始控制所述作业车辆的转向机构。 4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制部在停止了所述操作部的操作的状态持续了规定期间后，开始控制所述作业车辆的转向机构。 5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述控制部在所述规定期间内生成所述作业车辆的行驶路径。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制系统，其中，所述控制部在再次开始了所述操作部的操作的情况下停止控制所述作业车辆的转向机构。 7.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制系统还具备开关，所述开关用于切换由所述控制部进行的所述作业车辆的转向机构的控制的开始以及停止。 8.一种作业车辆的控制方法，其是控制包括转向机构的作业车辆的方法，其中，所述作业车辆的控制方法包括如下步骤：基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径；以及以所述作业车辆沿着所生成的所述行驶路径行驶的方式，对所述转向机构进行控制。 9.根据权利要求8所述的作业车辆的控制方法，其中，进行所述生成的步骤包括如下步骤：在输入了用于开始控制所述转向机构的触发的情况下，基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径。 10.根据权利要求8或9所述的作业车辆的控制方法，其中，所述转向机构包括转向缸以及控制所述转向缸的转向阀，所述转向缸利用来自所述转向阀的压力油，以转向轮相对于前后方向所成的角度变化的方式使所述转向轮进行动作。 11.根据权利要求8或9所述的作业车辆的控制方法，其中，所述转向机构包括驱动左右一对第一牵引装置以及第二牵引装置旋转的驱动装置，所述驱动装置对所述第一牵引装置的旋转速度以及所述第二牵引装置的旋转速度相互独立地进行控制。 12.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：转向机构；以及控制部，其基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径，并以所述作业车辆沿着所生成的所述行驶路径行驶的方式对所述转向机构进行控制。 13.根据权利要求12所述的作业车辆，其中，所述控制部在输入了用于开始控制所述转向机构的触发的情况下，基于所述作业车辆的位置及方位以及所述作业车辆的行进方向，生成所述作业车辆的行驶路径，并以所述作业车辆沿着所生成的所述行驶路径行驶的方式对所述转向机构进行控制。 14.根据权利要求13所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备操作部，所述操作部为了使所述转向机构进行动作而被操作，所述控制部在停止了所述操作部的操作的情况下开始控制所述转向机构。 15.根据权利要求12至14中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备：第一检知部，其检知与所述作业车辆的位置及方位有关的信息；以及第二检知部，其检知与所述作业车辆的行进方向有关的信息。 16.根据权利要求15所述的作业车辆，其中，所述第一检知部包括GNSS接收机，所述控制部通过所述GNSS接收机来取得所述作业车辆的位置及方位。 17.根据权利要求15或16所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备设置有前轮的车身框架，所述第二检知部包括检知所述前轮的转向角度的转向角度传感器，所述控制部基于由所述转向角度传感器检知到的所述转向角度，确定所述作业车辆的行进方向。 18.根据权利要求17所述的作业车辆，其中，所述车身框架包括设置有所述前轮的前车架以及设置有后轮且以能够转动的方式连结于所述前车架的后车架，所述第二检知部还包括检知所述前车架与所述后车架的铰接角度的铰接角度传感器，所述控制部还基于由所述转向角度传感器检知到的所述转向角度，确定所述作业车辆的行进方向。 19.根据权利要求12至18中任一项所述的作业车辆，其中，所述转向机构包括转向缸以及控制所述转向缸的转向阀，所述转向缸利用来自所述转向阀的压力油，以转向轮相对于前后方向所成的角度变化的方式使所述转向轮进行动作。 20.根据权利要求12至18中任一项所述的作业车辆，其中，所述转向机构包括驱动左右一对第一牵引装置以及第二牵引装置旋转的驱动装置，所述驱动装置对所述第一牵引装置的旋转速度以及所述第二牵引装置的旋转速度相互独立地进行控制。
所属类别：	发明专利