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原文传递作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆

专利名称：	作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆
摘要：	本发明提供一种作业车辆的控制系统、方法、以及作业车辆。作业车辆的控制系统具有传感器与控制器。传感器将表示作业车辆的实际行进方向的信号进行输出。控制器与传感器进行通信。控制器被编程以执行以下的处理。控制器获取作业车辆的实际行进方向。控制器将满足了表示作业车辆已开始前进的条件时的实际行进方向作为目标行进方向进行设定。控制器算出目标行进方向与实际行进方向的方位差。控制器为了减小方位差而以对应于方位差的目标倾斜角使作业装置进行动作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社小松制作所
发明人：	桥本和博;岛田健二郎;林和彦;山口洋介
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201780003000.9
公开号：	CN109790696A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	岳雪兰
分类号：	E02F3/85(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种作业车辆的控制系统，是具有作业装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具有：传感器，其输出表示所述作业车辆的实际行进方向的信号；控制器，其与所述传感器进行通信；关于所述控制器，其获取所述作业车辆的实际行进方向；其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差。 2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述条件至少包括所述作业装置的倾斜角在恒定的状态下经过规定时间。 3.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，另外具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角。 4.如权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。 5.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，所述作业装置包括：推土板；左倾斜缸，其与所述推土板连接；右倾斜缸，其与所述推土板连接。 6.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，关于所述控制器，其判断所述方位差是否大于规定的阈值；其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。 7.一种方法，是为了对具有作业装置的作业车辆的行进方向进行控制而通过控制器执行的方法，其特征在于，具有：获取所述作业车辆的实际行进方向的步骤；判断是否满足了表示所述作业车辆已开始前进的条件的步骤；将满足了所述条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定的步骤；算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差的步骤；以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作以减小所述方位差的步骤。 8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，另外具有判断所述方位差是否大于规定的阈值的步骤，当所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。 9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，参照对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角。 10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。 11.一种作业车辆，其特征在于，具有：作业装置；传感器，其输出表示作业车辆的实际行进方向的信号；控制器，其与所述传感器进行通信；关于所述控制器，其获取所述作业车辆的实际行进方向；其将满足表示所述作业车辆已开始前进的条件时的所述实际行进方向作为目标行进方向进行设定；其算出所述目标行进方向与所述实际行进方向的方位差；其以对应于所述方位差的目标倾斜角使所述作业装置进行动作，以减小所述方位差。 12.如权利要求11所述的作业车辆，其特征在于，所述作业装置包括：推土板；左倾斜缸，其与所述推土板连接；右倾斜缸，其与所述推土板连接。 13.如权利要求12所述的作业车辆，其特征在于，关于所述控制器，其判断所述方位差是否大于规定的阈值；其在所述方位差大于规定的阈值时，以对应于所述方位差的所述目标倾斜角使所述作业装置进行动作。 14.如权利要求11所述的作业车辆，其特征在于，另外具有存储装置，其存储对所述方位差与所述目标倾斜角的关系进行规定的目标倾斜角数据，所述控制器参照所述目标倾斜角数据，决定对应于所述方位差的所述目标倾斜角。 15.如权利要求14所述的作业车辆，其特征在于，在所述目标倾斜角数据中，所述方位差较小时的所述目标倾斜角的变化率大于所述方位差较大时的所述目标倾斜角的变化率。
所属类别：	发明专利