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原文传递一种苹果自动装箱机械臂

专利名称：	一种苹果自动装箱机械臂
摘要：	本实用新型公开了一种苹果自动装箱机械臂，包括基座、上机械臂、下机械臂、加强筋、气缸和末端执行器等。所述基座固定在支架装置上，所述上机械臂与基座水平转动连接，所述下机械臂与上机械臂水平转动连接。所述加强筋分别安装于上下两个机械臂的下方，与关节L形底座固定连接。所述气缸与下机械臂自由端垂直连接，所述末端执行器与气缸底端固定连接。末端执行器采用真空吸盘，可避免在装箱过程中对苹果造成伤害。所述机械臂采用基座最高、上机械臂次之、下机械臂再次之的阶梯形装配方式。采用楔形加强筋和L形底座的设计，能够有效防止机械臂的上下抖动，减小上下机械臂的形变误差，提高作业精度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	中国计量大学
发明人：	项荣;冯斌斌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201822101603.7
公开号：	CN209290795U
分类号：	B65B35/18(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	310018 浙江省杭州市江干区学源街258号中国计量大学
主权项：	1.一种苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述苹果自动装箱机械臂包括基座、上机械臂、下机械臂、加强筋、气缸、末端执行器等；所述基座固定在支架装置上，所述上机械臂与基座水平转动连接，所述下机械臂与上机械臂水平转动连接，所述加强筋分别安装于上下两个机械臂的下方，分别与第一、第二关节L形底座固定连接，所述气缸与下机械臂自由端垂直连接，所述末端执行器与气缸底端固定连接。 2.根据权利要求1所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，还包括第一转动关节，所述上机械臂通过第一转动关节与基座水平转动连接。 3.根据权利要求2所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述第一转动关节包括装有减速装置的驱动电机、电机架、联轴器、转动轴、带有转动轴承的轴承座、L形底座，其中电机架固定安装在基座上，驱动电机固定于电机架上，驱动电机的输出轴通过联轴器驱动转动轴，轴承座固定于基座上表面，转动轴置于轴承座中，L形底座通过螺栓与转动轴内部螺孔紧合，转动轴带动上机械臂转动。 4.根据权利要求3所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述转动轴底端侧面开键槽，该转动轴上安装的平行键与上机械臂的键槽相互啮合带动上机械臂转动。 5.根据权利要求1所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，还包括第二转动关节，所述下机械臂通过第二转动关节与上机械臂水平转动连接。 6.根据权利要求5所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述第二转动关节包括装有减速装置的驱动电机、电机架、联轴器、转动轴、带有转动轴承的轴承座、L形底座，其中电机架固定安装在上机械臂上表面，驱动电机固定于电机架上，驱动电机的输出轴通过联轴器驱动转动轴，轴承座固定于上机械臂上表面，转动轴置于轴承座中，L形底座通过螺栓与转动轴内部螺孔紧合，转动轴带动下机械臂转动。 7.根据权利要求6所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述转动轴底端侧面开键槽，该转动轴上安装的平行键与下机械臂的键槽相互啮合带动下机械臂转动。 8.根据权利要求1所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述上机械臂的下表面通过螺栓与楔形加强筋长直角面固定连接，所述第一关节L形底座的侧面通过螺栓与楔形加强筋短直角面固定连接。 9.根据权利要求1所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述下机械臂的下表面通过螺栓与楔形加强筋长直角面固定连接，所述第二关节L形底座的侧面通过螺栓与楔形加强筋短直角面固定连接。 10.根据权利要求1所述的苹果自动装箱机械臂，其特征在于，所述气缸通过螺栓与下机械臂自由端固定连接，所述末端执行器与气缸固定连接。
所属类别：	实用新型