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原文传递一种用于桥桩检测的环抱式机器人

专利名称：	一种用于桥桩检测的环抱式机器人
摘要：	本发明公开了一种用于桥桩检测的环抱式机器人，用于为桥桩检测设备提供安装平台，包括：一组控制组件、一组以上推进组件和一组闭锁组件；所述控制组件、推进组件和闭锁组件依次铰接形成封闭多边形，环抱待检测桥桩；所述控制组件和推进组件之间通过控制器局域网连接，所述控制组件控制推进组件驱动所述环抱式机器人沿着桥桩的母线上下移动；所述闭锁组件在控制组件和推进组件之间或相邻两个推进组件之间作为锁扣，锁扣的结合或分离用于实现所述环抱式机器人在闭锁组件所在位置的连接或断开。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中国船舶重工集团公司第七一九研究所
发明人：	马哲松;王心亮;刘智;魏伟;郑超;唐平鹏;钱家昌;张昊;陈虹
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910281631.8
公开号：	CN110158668A
代理机构：	北京理工大学专利中心
代理人：	许姣;仇蕾安
分类号：	E02D33/00(2006.01);E;E02;E02D;E02D33
申请人地址：	430064 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号
主权项：	1.一种用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，用于为桥桩检测设备提供安装平台，包括：一组控制组件(2)、一组以上推进组件(3)和一组闭锁组件(4)；所述控制组件(2)、推进组件(3)和闭锁组件(4)依次铰接形成封闭多边形，环抱待检测桥桩(1)；所述控制组件(2)和推进组件(3)之间通过控制器局域网连接，所述控制组件(2)控制推进组件(3)驱动所述环抱式机器人沿着桥桩(1)的母线上下移动；所述闭锁组件(4)在控制组件(2)和推进组件(3)之间或相邻两个推进组件(3)之间作为锁扣，锁扣的结合或分离用于实现所述环抱式机器人在闭锁组件(4)所在位置的连接或断开。 2.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，相邻组件之间还连接有张紧弹簧(6)，通过张紧弹簧(6)的预紧力使相邻两个组件有收拢趋势。 3.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述环抱式机器人上安装有浮力材料，用于平衡机器人自身的重量。 4.如权利要求1所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述桥桩检测设备为水下摄像机，每个组件上分别安装一个以上水下摄像机，使其摄像端朝向桥桩(1)，不同方向的水下摄像机对桥桩(1)不同侧面进行拍照。 5.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述控制组件(2)包括电子设备舱(21)、缓冲弹簧A(22)、滚轮A(23)、安装轴A和安装面板A，所述安装轴A的一端固定在安装面板A上，另一端与所述电子设备舱(21)固定连接，缓冲弹簧A(22)的一端与安装面板A固定连接，另一端与滚轮A(23)的外周面的一侧连接，且安装轴A与缓冲弹簧A(22)同轴设置；环抱桥桩时，所述滚轮A(23)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上，所述电子设备舱(21)用于为所述环抱式机器人提供通讯和运动控制。 6.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，推进组件(3)包括缓冲弹簧B(32)、滚轮B(33)、推进器(31)、安装轴B和安装面板B，所述安装轴B的一端固定在安装面板B上，另一端与所述推进器(31)固定连接，所述缓冲弹簧B(32)的一端与安装面板B固定连接，另一端与滚轮B(33)的外周面的一侧连接，且安装轴B与缓冲弹簧B(32)同轴设置；环抱桥桩时，所述滚轮B(33)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上。 7.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，闭锁组件(4)包括缓冲弹簧C(42)、滚轮C(43)、电磁铁(41)和安装面板C，缓冲弹簧C(42)一端与安装面板C固定连接，另一端与滚轮C(43)的外周面的一侧连接；环抱桥桩时，滚轮C(43)外周面的另一侧垂直抵触在桥桩(1)的壁面上，安装面板C在中间剖分形成相互嵌合的两部分，一个以上电磁铁(41)固定在安装面板C的剖分线处，电磁铁(41)通电后在磁性作用下将安装面板C的两部分闭合形成一个整体；当电磁铁(41)断电失去磁性时，安装面板C在外力作用下沿剖分线打开。 8.如权利要求1、2、3或4所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述推进组件(3)的个数为偶数个；闭锁组件和控制组件相对布置，推进组件对称布置在闭锁组件和控制组件连线的两侧。 9.如权利要求5所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述电子设备舱(21)包括主控制器和受主控制器控制的无线电台和运动控制器；所述无线电台用于实现该环抱式机器人与地面控制系统的通讯，所述运动控制器用于控制该环抱式机器人的运动。 10.如权利要求8所述的用于桥桩检测的环抱式机器人，其特征在于，所述电子设备舱(21)还包括受主控制器控制的深度计、加速度计、电子罗盘及硬盘，所述电子罗盘用于为该环抱式机器人导航，所述加速度计用于采集为该环抱式机器人的运动信息，所述深度计用于采集为该环抱式机器人的深度信息，所述硬盘用于存储所述加速度计和深度计采集的数据。
所属类别：	发明专利