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原文传递一种基于无人机电力系统自主巡线方法

专利名称：	一种基于无人机电力系统自主巡线方法
摘要：	本发明公开了一种基于无人机电力系统自主巡线方法，涉及电力系统巡线技术领域，该方法以无人机作为搭载主体，包括无人机在强光下对电力系统的巡线方法以及无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法。该基于无人机电力系统自主巡线方法，无人机在巡视的过程中，成像设备生成图像，通过图像处理器以及通讯基站，远程传输给控制室，供给工作人员寻找故障点，具有工作效率高、准确率高、工作范围大的特点，另外针对暗光和无光的情况，则是让无人机搭载热成像设备，利用故障点的温度较为凸显的特性，以达到在光线较暗甚至无光情况下，对电力系统继续进行巡线工作的目的，该方式提高了夜间抢修队伍在处理应急事件的办事效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁工程技术大学
发明人：	童雷
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910477596.7
公开号：	CN110155330A
代理机构：	六安市新图匠心专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡艳
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	123000 辽宁省阜新市细河区中华路47号
主权项：	1.一种基于无人机电力系统自主巡线方法，该方法以无人机作为搭载主体，包括无人机在强光下对电力系统的巡线方法以及无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：所述无人机在强光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤： A、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标； B、巡线规划：步骤A中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线； C、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，并对GPS信号天线、成像设备以及图像处理器的功能进行调试； D、开启巡线：无人机搭载步骤C中的GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，按照步骤B中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度； E、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，通过图像处理器对图像的质量进行优化处理，借助地面搭建的通讯信号塔，将拍摄的图像远程传输给控制室； F、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤E传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记； G、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。 2.根据权利要求1所述的一种基于无人机电力系统自主巡线方法，其特征在于：所述无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，包括如下步骤： a、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标； b、巡线规划：步骤a中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线； c、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，并对GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器的功能进行调试。 3.根据权利要求2所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：还包括如下步骤： d、温度阙值范围确定：从数据库中调取历年中，在电力系统中的输电导线、线夹以及绝缘端子的平均温度范围值，该平均温度范围值即为巡线过程中，温度参照的标准范围值； e、开启巡线：无人机搭载步骤c中的GPS信号天线、热成像设备以及热成像图形处理器，按照步骤b中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度； f、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助热成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，在巡视过程中，电力系统出现故障的部分，其温度与步骤d中的温度阙值范围差距较大，通过热成像图像处理器对图像进行扫描，借助地面搭建的通讯信号塔，将扫描后的图像远程传输给控制室； g、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤f传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记； h、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。 4.根据权利要求3所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：所述通过热成像图像处理器对图像进行扫描后，传输至控制室的图像，其图像内容显示绿、蓝以及红相间的图像，其中，红色代表与目标温度阙值范围温度相差较大，较大概率存在故障点，绿色表示与温度阙值范围相差较小，具有较小的概率，而蓝色则处于红色与绿色之间。 5.根据权利要求1所述的一种基于无人机在强光下对电力系统的巡线方法中，其特征在于：使用的成像设备为运动相机，且该成像设备支持50倍变焦。 6.根据权利要求2所述的一种基于无人机在暗光或无光下对电力系统的巡线方法，其特征在于：使用的热成像设备为红外线热成像仪。
所属类别：	发明专利