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原文传递一种车辆周边环境感知方法

专利名称：	一种车辆周边环境感知方法
摘要：	本发明涉及雷达感知技术领域，具体公开了一种车辆周边环境感知方法，包括步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将目标信息发送至数据处理装置；S3、数据处理装置从目标信息中筛选出有效目标；S4、数据处理装置融合有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果。本发明的车辆周边环境感知方法通过对雷达产生的目标信息进行筛选以及融合处理，得到了高准确度的车辆周边环境感知结果，用于车辆行为决策装置对车辆行驶进行控制的主要决策依据，从而保证了车辆驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳森云智能科技有限公司
发明人：	杨书艽;徐波;丁赞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910411835.9
公开号：	CN110203204A
代理机构：	深圳国海智峰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王庆海;刘军锋
分类号：	B60W40/02(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	518116 广东省深圳市龙岗区植物园路144号喜创商务港511室
主权项：	1.一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯； S2、若干所述雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将所述目标信息发送至所述数据处理装置； S3、所述数据处理装置从所述目标信息中筛选出有效目标； S4、所述数据处理装置融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；其中S3包括以下步骤： S31、将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除，得到初选数据； S32、对所述初选数据进行筛选确定有效目标； S33、判断所述有效目标的生命周期，按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分，并按照所述有效目标所在的阶段对其目标信息进行处理。 2.如权利要求1所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述目标信息包括车辆自身与所述目标的相对距离、相对角度、相对速度，以及所述目标的ID和所述目标的状态信息。 3.如权利要求2所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S31中还包括：将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除后，重新排列所述目标的ID，得到初选数据。 4.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括： S321、预测所述目标在下一个检测周期的目标信息作为预测值； S322、获取所述目标在下一检测周期被雷达检测的目标信息作为检测值； S323、对比所述预测值与所述检测值并判断两者差别是否在设定范围内，若是，则执行步骤S324，若否，则执行步骤S325； S324、对目标进行一致性处理； S325、对所述目标进行不一致处理； S326、根据步骤S224的所述目标信息确定有效目标。 5.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括： S321′、根据交通信息确定车辆行驶的有效识别范围； S322′、根据所述交通信息以及所述有效识别范围建立车辆行驶坐标系； S323′、计算所述目标在所述车辆行驶坐标系的横向位置； S324′、筛选所述初选数据中所述横向位置位于所述有效识别范围内的所述目标，并作为有效目标。 6.如权利要求4所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S33具体包括： S331、设定目标被连续选中的次数为N1，设定所述有效目标对应的所述检测值与所述预测值不一致的次数为N2，设定所述有效目标连续丢失的次数为N3；且设定N2的阈值为Tw，N3的阈值为TL； S332、判断所述有效目标的生命周期；其中：N1＞5为形成阶段；N2＝0，或者N3＝0且N2＜Tw时，为持续阶段；N2＜Tw，且N3＜TL时为跟踪阶段；N2＞Tw或者N3＞TL时为消亡阶段； S333、对所述有效目标按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分；其中：所述有效目标处于形成阶段时，使用新的所述目标信息；所述有效目标处于持续阶段时，更新原所述有效目标的目标信息；所述有效目标处于跟踪阶段时，使用预测值进行保持；所述有效目标处于消亡阶段时，终止使用原所述有效目标的目标信息。 7.如权利要求6所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括： S41、对不同位置雷达产生的所述目标信息进行空间同步，建立车辆中心坐标系并对空间同步数据进行坐标转换，得到空间同步标定结果； S42、根据雷达所在位置不同进行区域划分，根据划分结果对所述有效目标的目标信息进行融合，生成车辆周边环境感知结果； S43、根据交通信息进行所述有效目标的占位显示，并根据车辆行驶要求进行可通行区域选择。 8.如权利要求7所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S41具体包括： S411、为每个雷达建立雷达坐标系，将所述有效目标的目标信息按照检测周期进行空间同步； S412、根据雷达在车辆上的安装位置建立车辆中心坐标系，对空间同步数据进行对应的坐标转换得到空间同步标定结果。 9.如权利要求8所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S42包括步骤： S421、获取所述车辆中心坐标系中对应的雷达坐标系相重合的区域； S422、对重合区域中的有效目标进行统一，并计算该重合区域中有效目标的目标信息； S423、以所述车辆中心坐标系融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果。 10.如权利要求9所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S43具体包括： S431、根据所述车辆周边环境感知结果获取所述有效目标的分布状态，根据交通信息进行所述有效目标的占位显示； S432、根据车辆行驶要求进行可通行区域选择，并将可通行区域选择结果发送给车辆行为决策装置； S433、车辆行为决策装置对车辆行驶进行控制。
所属类别：	发明专利