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原文传递绳索驱动智能平仓并联机器人

专利名称：	绳索驱动智能平仓并联机器人
摘要：	本发明公开一种绳索驱动智能平仓并联机器人，包括底座，多组支撑柱、卷扬机、绳索、定滑轮组件，中心工作台，中心转盘，直驱直线电机，平仓工具，激光扫描仪，上位机。多组定滑轮组件包括支架、转轴、定滑轮、码盘、转台。本发明绳索驱动智能平仓并联机器人自行完成平仓作业，提高粮仓的利用率，减少人工平仓的繁琐操作，减轻人工劳动强度，降低平仓经济成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	中国计量大学
发明人：	王斌锐;薛晶勇;于明州;金海龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910489431.1
公开号：	CN110155758A
代理机构：	杭州奥创知识产权代理有限公司
代理人：	赵梅;王佳健
分类号：	B65G69/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G69
申请人地址：	310018 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号
主权项：	1.一种绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，包括底座，多组支撑柱、卷扬机、绳索、定滑轮组件，中心工作台，中心转盘，直驱直线电机，平仓工具，激光扫描仪，上位机，多组定滑轮组件包括支架、转轴、定滑轮、码盘、转台，定滑轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；多组支撑柱均布在底座四周，多组卷扬机设在对应支撑柱外侧底部，多组定滑轮组件通过转台安装在对应支撑柱顶端；多组绳索并联连接在中心工作台上，绳索经过相应定滑轮，末端和相应卷扬机连接；激光扫描仪设在中心工作台底部一侧，中心工作台底部中心连接中心转盘，中心转盘底部连接直驱直线电机，直驱直线电机的运动输出部分连接平仓工具；中心转盘在其电机驱动下可带动直驱直线电机和平仓工具进行360°转动，直驱直线电机可带动平仓工具进行来回直线运动；激光扫描仪、卷扬机、码盘、中心转盘、直驱直线电机和上位机实时通讯连接：上位机控制激光扫描仪、卷扬机、中心转盘、直驱直线电机工作，激光扫描仪、码盘、中心转盘、直驱直线电机实时将数据传输给上位机，上位机根据激光扫描仪实时构建的粮仓三维坡度曲线图对平仓作业进行全局路径规划，根据码盘、中心转盘、直驱直线电机实时信号及激光扫描仪实时构建的粮仓三维坡度曲线图进行局部路径规划矫正。 2.根据权利要求1所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，还包括多组辅助轮，多组辅助轮设于相应支撑柱上；多组绳索并联连接在中心工作台上，绳索依次经过相应辅助轮、定滑轮，末端和相应卷扬机连接。 3.根据权利要求1或2所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，平仓工具为一组平仓工具、两组同步平仓工具或多组同步平仓工具。 4.根据权利要求1或2所述的绳索驱动智能平仓并联机器人，其特征在于，相邻支撑柱通过连接杆连接。
所属类别：	发明专利