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原文传递无人机检测铁轨误差系统及其方法

专利名称：	无人机检测铁轨误差系统及其方法
摘要：	本发明涉及无人机平台应用领域，具体为一种无人机检测铁轨误差系统及其方法，其中无人机检测铁轨误差系统包括：终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态，发现铁轨是否发生侧移、形变等问题，确保及时发现及时报修，更好的保障列车和乘客安全，并且减少了对人力物力的消耗，且更加灵活和高效。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	河海大学文天学院
发明人：	李立伟;朱昌平;梁斌;朱冉;朱涛;杨城鸿;吕可;张新俊;张正超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910503726.X
公开号：	CN110203410A
代理机构：	常州市科谊专利代理事务所
代理人：	孙彬
分类号：	B64D47/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D47
申请人地址：	243000 安徽省马鞍山市霍里山大道333号
主权项：	1.一种无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，包括：终端和至少一架适于沿铁轨寻迹的无人机；所述无人机适于采集铁轨数据，并发送至终端；所述终端适于根据预设数据及铁轨数据获取铁轨状态。 2.如权利要求1所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述无人机包括：处理器模块，与处理器模块电性连接的摄像头测距模块和激光指示器；所述摄像头测距模块内的摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束平行；所述激光指示器适于发射激光持续照射铁轨，以确定铁轨的待测位置；无人机悬停在待测位置对应在另一侧铁轨相应位置的正上方，所述摄像头测距模块适于拍摄待测位置的图像。 3.如权利要求2所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的GPS定位模块；所述GPS定位模块适于设置无人机的飞行路线；当无人机悬停后，GPS模块适于获取无人机距离地面的垂直高度数据，以及无人机的地理位置数据。 4.如权利要求3所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的超声波传感器；当无人机悬停后，所述超声波传感器适于检测无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据。 5.如权利要求4所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述无人机还包括：与处理器模块电性连接的无线模块；所述无线模块适于将垂直高度数据、距离数据、当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像，以及无人机悬停时的地理位置数据发送至终端。 6.如权利要求5所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述无人机还包括：无人机本体；所述处理器模块、摄像头测距模块、激光指示器、GPS定位模块、超声波传感器和无线模块均设置在无人机本体上。 7.如权利要求6所述的无人机检测铁轨误差系统，其特征在于，所述终端适于根据预设数据及无人机检测数据获取铁轨状态，即所述预设数据包括：摄像头的光轴与激光指示器发射的激光光束之间的距离h0；获取无人机正下方铁轨的高度数据h3：h3＝h1-h2；其中，h1为无人机距离地面的垂直高度数据；h2为无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；当高度数据h3不同于预设高度数据时判断无人机正下方的铁轨的高度存在偏差，并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断无人机正下方的铁轨高度正常；同理，判断铁轨的待测位置所对应的铁轨高度是否正常；当两条铁轨的高度是否正常判断结束后，获取无人机与铁轨的待测位置之间的相对距离S1：其中，θ为摄像头的光轴与激光光束之间的夹角，θ＝num×rad+error，num为当无人机悬停后拍摄的铁轨的待测位置的图像的中心到落点的像素个数，rad为每个像素的弧度制，error为弧度偏差值；获取两条铁轨之间的距离d1：当d1不同于两条铁轨之间的固定距离时，判断两条铁轨之间的宽度存在偏差并获取当前铁轨的地理位置数据，否则判断两条铁轨之间的宽度正常；当前铁轨待测位置检测结束后，终端反馈结束信号至处理器模块，处理器模块控制无人机按飞行路线继续飞行至下一铁轨待测位置重复检测。 8.一种无人机检测铁轨误差的方法，其特征在于，包括：检测无人机距离地面的垂直高度数据和无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据；根据无人机距离地面的垂直高度数据、无人机与无人机正下方的铁轨之间的距离数据和预设数据获取铁轨状态。
所属类别：	发明专利