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原文传递基于无人机搭载的可拆分式高空固定作业平台及作业回收方法

专利名称：	基于无人机搭载的可拆分式高空固定作业平台及作业回收方法
摘要：	本发明为基于无人机搭载的可拆分式高空固定作业平台及作业回收方法，可长时间不间断作业，作业完成时可对作业平台回收。包括无人机、控制机构和紧固平台装置；紧固平台装置包括可拆式粘附组件、空气箱和用于搭载作业设备的夹具平台；空气箱设置为中空结构，上部设有孔柱，底部与可拆式粘附组件之间有多个通孔结构；控制机构包括夹具、舵机、气泵、孔柱和连杆，控制机构通过连杆与无人机连接；夹具设有夹片且由舵机控制，夹在紧固平台装置中空气箱的两边；气泵通过控制机构的孔柱与空气箱上部的孔柱密封连接后进行充气或吸气，使空气箱内产生负压或高压，从而将紧固平台装置吸附在工作面上或从工作面上分离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华南农业大学
发明人：	李继宇;林尤鑫;李奕翰;梁代祥;黄耀明;宁毅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910494996.9
公开号：	CN110203397A
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	林梅繁
分类号：	B64D1/02(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	510642 广东省广州市天河区五山路483号
主权项：	1.基于无人机搭载的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，包括无人机、控制机构和紧固平台装置；紧固平台装置包括可拆式粘附组件、空气箱和用于搭载作业设备的夹具平台；空气箱设置为中空结构，空气箱上部设有孔柱；空气箱的底部与可拆式粘附组件之间设有通孔结构，气流可在空气箱上部的孔柱与可拆式粘附组件之间流通；控制机构包括夹具、舵机、气泵、孔柱和连杆，舵机安装在夹具的两边，气泵安装在夹具的中部，控制机构通过连杆与无人机连接；夹具设有夹片且由舵机控制，夹在紧固平台装置中空气箱的两边；气泵通过控制机构的孔柱与空气箱上部的孔柱密封连接后进行充气或吸气，使空气箱内产生负压或高压，从而将紧固平台装置吸附在工作面上或从工作面上分离。 2.根据权利要求1所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，所述空气箱设置有多个，多个空气箱通过铰链连接，使紧固平台装置可在平面或圆柱面上黏合固定；相邻两个空气箱的内部空间通过伸缩导管连通。 3.根据权利要求2所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，空气箱上部的孔柱设置在中部空气箱上；空气箱底部的通孔直径大于可拆式粘附组件的通孔直径。 4.根据权利要求1所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，空气箱上部的孔柱及控制机构的孔柱，顶部为由柔性材料制成的柔性顶部，其余部分采用刚性材料制成；空气箱上部的孔柱顶部的柔性材料嵌套控制机构的孔柱的刚性材料，空气箱上部的孔柱的刚性材料嵌套控制机构的孔柱顶部的柔性材料；当气泵吸气时，空气箱内产生负压，空气箱上部的孔柱顶部的柔性材料在负压作用下收缩包裹着控制机构的孔柱的刚性材料达到密封效果；当气泵充气时，空气箱内产生高压，控制机构的孔柱顶部的柔性材料在高压作用下扩张紧贴着空气箱上部的孔柱的刚性材料达到密封效果。 5.根据权利要求1或4所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，所述可拆式粘附组件包括双层胶和离型膜，离型膜的一面与双层胶贴合，另一面固定在空气箱上；通孔结构设置在空气箱的底部、离型膜、双层胶三者之间，且空气箱底部的通孔直径大于离型膜与双层胶上的通孔直径。 6.根据权利要求5所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，所述双层胶包括两层黏性不同的黏胶，黏性较强的一层与接触面黏附，使紧固平台装置固定在工作面上；黏性相对较小的另一层与离型膜贴合。 7.根据权利要求1所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，所述控制机构还包括用于固定夹具、舵机、气泵、连杆的支撑板；所述连杆包括三个支杆，其中第一支杆、第二支杆平行设置，且一端固定在支撑板上，另一端与第三支杆的一端通过销钉连接，平行设置的两个支杆与第三支杆之间可相互转动；第三支杆的另一端与无人机连接；在连杆的销钉上设有步进电机。 8.根据权利要求2所述的可拆分式高空固定作业平台，其特征在于，所述铰链设置在相邻空气箱之间的底部。 9.权利要求1-4中任一项所述可拆分式高空固定作业平台的作业回收方法，其特征在于，包括步骤： S1、夹具平台搭载作业设备，无人机搭载夹具平台到高空一合适工作面； S2、紧固平台装置与工作面接触黏合； S3、接触完成后，气泵开始吸气产生负压，提高可拆式粘附组件与工作面的接触面积和黏附力； S4、黏附完成后，气泵回到大气压水平，舵机松开夹具，在无人机运动下分离紧固平台装置，无人机搭载任务结束； S5、作业设备的作业完毕时，启动无人机飞到工作面附近，通过无人机使得控制机构的孔柱插入空气箱上部的孔柱，舵机控制夹具夹取紧固平台装置； S6、夹取完成后，气泵开始充气产生高压，配合无人机的运动将紧固平台装置从工作面分离，以回收整个高空固定作业平台。 10.根据权利要求9所述的作业回收方法，其特征在于，所述空气箱设置有多个，多个空气箱通过铰链连接，使紧固平台装置可在平面或圆柱面上黏合固定；相邻两个空气箱的内部空间通过伸缩导管连通；所述可拆式粘附组件包括双层胶和离型膜，离型膜的一面与双层胶贴合，另一面固定在空气箱上；通孔结构设置在空气箱的底部、离型膜、双层胶三者之间，且空气箱底部的通孔直径大于离型膜与双层胶上的通孔直径。步骤S2中，如果工作面为圆柱面，无人机持续推进，配合控制机构的夹具，使得双层胶与圆柱面逐渐接触。
所属类别：	发明专利