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原文传递一种可重构式关节履带复合移动机器人

专利名称：	一种可重构式关节履带复合移动机器人
摘要：	本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种可重构式关节履带复合移动机器人，包括主车体、横摆关节和副履带模块，主车体设有主履带，且主履带主动轮内设有离合制动器和第一轮关节，主履带从动轮内设有第二轮关节，主车体上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，主履带主动轮通过主履带驱动机构驱动转动，且主履带驱动机构与对应的离合制动器相连，第二轮关节通过轮关节驱动机构驱动旋转，各个轮关节与横摆关节对应相连，横摆关节与副履带模块转动连接，横摆关节内设有驱动副履带模块摆动的横摆驱动机构，副履带模块内设有副履带驱动机构和驱动整个副履带模块转动的旋转驱动机构。本实用新型能够实现复杂多变的行走形态，适用于各种复杂地形环境。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘金国;李兴;丁健
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201822248752.6
公开号：	CN209305715U
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	汪海
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：包括主车体(1)、横摆关节(2)和副履带模块(3)，主车体(1)设有主履带(101)，且主履带主动轮(108)内设有固连在一起的离合制动器(1082)和第一轮关节(1083)，主履带从动轮(105)内设有第二轮关节(1052)，所述主车体(1)上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，其中主履带主动轮(108)通过所述主履带驱动机构驱动转动，且所述主履带驱动机构与所述离合制动器(1082)相连，第二轮关节(1052)通过所述轮关节驱动机构驱动旋转，所述第一轮关节(1083)和第二轮关节(1052)分别与对应的横摆关节(2)相连，在横摆关节(2)远离主车体(1)一端设有转接座(207)，在副履带模块(3)上设有副履带(304)，且副履带第一轮轴(301)的轴端(3011)与对应横摆关节(2)上的转接座(207)转动连接，在所述横摆关节(2)内设有横摆驱动机构，且所述副履带模块(3)通过对应横摆关节(2)内的横摆驱动机构驱动摆动，在所述副履带模块(3)内设有副履带驱动机构和旋转驱动机构，且所述副履带(304)通过所述副履带驱动机构驱动旋转，整个副履带模块(3)通过所述旋转驱动机构驱动绕所述副履带第一轮轴(301)转动。 2.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述主车体(1)内设有主履带第一轮轴(113)和主履带第二轮轴(103)，且主履带第一轮轴(113)两端设有主履带主动轮(108)，主履带第二轮轴(103)两端设有主履带从动轮(105)，位于同侧的主履带主动轮(108)和主履带从动轮(105)通过主履带(101)相连，在主车体(1)内设有两个主履带驱动机构和两个轮关节驱动机构，每个主履带主动轮(108)通过对应的主履带驱动机构驱动转动，每个主履带从动轮(105)内的第二轮关节(1052)通过对应的轮关节驱动机构驱动转动。 3.根据权利要求1或2所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述主履带驱动机构包括主履带驱动装置(109)、主履带驱动齿轮(107)和主履带从动齿轮(1081)，主履带驱动装置(109)固设于主车体(1)内，主履带驱动齿轮(107)安装于所述主履带驱动装置(109)的输出轴上，主履带从动齿轮(1081)固设于对应的主履带主动轮(108)内且与所述主履带主动轮(108)内的离合制动器(1082)相连，所述主履带驱动齿轮(107)和所述主履带从动齿轮(1081)啮合。 4.根据权利要求1或2所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述轮关节驱动机构包括轮关节驱动装置(104)、轮关节驱动齿轮(106)和轮关节从动齿轮(1051)，轮关节驱动装置(104)固设于主车体(1)内，轮关节驱动齿轮(106)安装于所述轮关节驱动装置(104)的输出轴上，轮关节从动齿轮(1051)转动设置于对应的主履带从动轮(105)中，且所述轮关节从动齿轮(1051)与所述主履带从动轮(105)中的第二轮关节(1052)固连，所述轮关节驱动齿轮(106)与所述轮关节从动齿轮(1051)啮合。 5.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述横摆关节(2)设有关节外壳(202)，横摆驱动机构设于所述横摆关节外壳(202)中，所述横摆驱动机构包括横摆驱动装置(204)、横摆驱动齿轮(206)和横摆从动锥齿轮(201)，横摆驱动装置(204)固设于横摆关节外壳(202)内，横摆驱动齿轮(206)安装于横摆驱动装置(204)的输出轴上并与横摆从动锥齿轮(201)啮合，所述横摆从动锥齿轮(201)与对应的副履带第一轮轴(301)的轴端(3011)固连。 6.根据权利要求5所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：横摆关节外壳(202)一端设有横摆连接件(203)，另一端设有转接座(207)，且所述横摆驱动齿轮(206)和横摆从动锥齿轮(201)均设于所述转接座(207)内。 7.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述副履带模块(3)包括副履带第一轮轴(301)、副履带第二轮轴(307)、副履带车架(302)和副履带(304)，所述副履带第一轮轴(301)和副履带第二轮轴(307)分设于副履带车架(302)两端，且副履带第一轮轴(301)上设有副履带从动轮(311)，副履带第二轮轴(307)上设有副履带主动轮(308)，所述副履带主动轮(308)和副履带从动轮(311)通过副履带(304)相连，在所述副履带车架(302)上设有所述副履带驱动机构和旋转驱动机构。 8.根据权利要求7所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述副履带驱动机构包括副履带驱动装置(303)、副履带驱动齿轮(305)和副履带从动齿轮(306)，副履带驱动装置(303)固设于副履带车架(302)内，副履带驱动齿轮(305)安装于副履带驱动装置(303)的输出轴上且与副履带从动齿轮(306)啮合，副履带从动齿轮(306)与副履带第二轮轴(307)固连。 9.根据权利要求7所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述旋转驱动机构包括副履带模块旋转驱动装置(309)、旋转驱动齿轮(312)、旋转从动齿轮(313)、蜗杆(314)和蜗轮(310)，副履带模块旋转驱动装置(309)固设于副履带车架(302)内，旋转从动齿轮(313)和蜗杆(314)同轴且可转动地设于副履带车架(302)内，旋转驱动齿轮(312)安装于副履带模块旋转驱动装置(309)的输出轴上，且旋转驱动齿轮(312)与所述旋转从动齿轮(313)啮合，蜗轮(310)固设于副履带第一轮轴(301)上，且蜗轮(310)与所述蜗杆(314)啮合。 10.根据权利要求1所述的可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：所述主车体(1)上设有传感器模块(4)。
所属类别：	实用新型